老王决策规划算法凸优化与非凸优化

自动驾驶决策规划算法第一章第二节 凸优化与非凸优化

 

 

 

 

 

 

 

梯度下降法(按每个点一阶导的正负的反方向迭代,如果某个点的一阶导是负的,则下个点取正方向的一个点,反之则取负方向的一个点,迭代的步长取决于导数绝对值的大小)

 

 

 

凸优化

 

凸函数和凸空间:

 

凸优化:

 

凸多边形和凹多边形:

 

凸空间和非凸空间:

 

 

 

静态避障

 

动态避障

 

 

 

在满足避障的空间进行撒点采样,找到约束条件下的最小值。本质上是连续空间离散化后,离散约束空间的最优解。

 

 

 

 

 

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忠厚老实的老王是B站上的一个虚拟角色,他以其诙谐幽默的表达方式和真实感人的故事深受用户喜爱。 路径规划在现实生活中常重要,它能够帮助我们高效地找到目的地,避开拥堵和路线不熟悉的路段。 对于忠厚老实的老王来说,他也需要路径规划来帮助他完成一些任务。作为一个老实人,老王注重的是准确和可靠性。 首先,老王会选择一个可信赖的路径规划工具,比如手机APP或者导航设备。他会根据自己的需求输入起点和终点,并考虑一些特殊要求,比如景点、高速避让或者最短距离。 然后,老王会关注规划出来的路线是否有交通拥堵的情况。作为一个老实人,他不会选择违章或者危险行驶的路线,而是会遵守交通规则,选择安全可行的路线。 在实际行驶过程中,老王会时刻关注导航设备的指示,并根据需要进行适时调整。作为一个老实人,他会遵循导航指引,不会为了省时间而冒险行驶。 最后,当老王到达目的地后,他会感谢路径规划的工具,因为这个工具帮助他准确、高效地到达目的地。作为一个老实人,老王会感到满意并愿意推荐这个工具给他的朋友们。 忠厚老实的老王在路径规划中展现出了他的可靠性和谨慎性。他遵守交通规则,不冒险行驶,保证自己和他人的安全。老王的路径规划经历也告诉我们,在现实生活中,我们应该选择可靠的工具,遵守规则,平安到达目的地。

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