老王决策规划算法凸优化与非凸优化

自动驾驶决策规划算法第一章第二节 凸优化与非凸优化

 

 

 

 

 

 

 

梯度下降法(按每个点一阶导的正负的反方向迭代,如果某个点的一阶导是负的,则下个点取正方向的一个点,反之则取负方向的一个点,迭代的步长取决于导数绝对值的大小)

 

 

 

凸优化

 

凸函数和凸空间:

 

凸优化:

 

凸多边形和凹多边形:

 

凸空间和非凸空间:

 

 

 

静态避障

 

动态避障

 

 

 

在满足避障的空间进行撒点采样,找到约束条件下的最小值。本质上是连续空间离散化后,离散约束空间的最优解。

 

 

 

 

 

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