ROS机器人操作系统入门-中国大学mooc复习习题

最新推荐文章于 2024-07-10 18:27:49 发布

东北大学生

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分类专栏： ros复习文章标签：机器人

原文链接：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter4/4.7.html

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第一课 ROS介绍与安装

第一课测验

1、机器人操作系统ROS的全称是 D

A、Router Operating Sytstem

B、Request of Service

C、React Operating System

D、Robot Operating System

2、ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是 C

A、CentOS 7

B、Ubuntu 14.04

C、Ubuntu 16.04

D、Ubuntu 18.04

3、下列哪个不是ROS的特点 A

A、强实时性

B、分布式架构

C、开源

D、模块化

4、ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装(假定Kinetic版本) A

A、sudo apt-get install ros_kinetic_packagename

B、sudo apt-get install ros-kinetic-packagename

C、sudo apt-get install ROS-Kinetic-pacakgename

D、sudo apt-get install ROS_kinetic_pacakgename

5、ROS最早诞生于哪所学校的实验室 B

A、麻省理工学院(MIT)

B、斯坦福大学(Stanford)

C、卡内基梅隆大学(CMU)

D、加州大学伯克利分校(UC. Berkeley)

6、下列哪些是ROS的发行版本？ ABC

A、Indigo

B、Jade

C、Kinetic

D、Oreo

7、查看https://robots.ros.org/页面的机器人，下列哪些支持ROS？ ABCD

A、TurtleBot3

B、PR2

C、Pioneer 3-AT

D、XBot

第二课工程结构

第二课测验

1、目前ROS主流的编译系统是？ C

A、Ament

B、CMake

C、Catkin

D、rosbuild

2、如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置？ D

A、~/catkin_ws/

B、~/catkin_ws/devel

C、~/catkin_ws/build

D、~/my_ws/src

3、默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径？A

A、catkin_ws/devel

B、catkin_ws/src

C、catkin_ws/build

D、catkin_ws/

4、CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令？D

A、add_executable()

B、add_library()

C、add_link()

D、target_link_libraries()

5、CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令？ A

A、include_directories()

B、include_directory()

C、cmake_include_path()

D、cmake_include_directory()

6、一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？ AB

A、CMakeLists.txt

B、package.xml

C、*.cpp

D、README.md

E、*.h

7、下列哪些是CMake没有而Catkin有(Catkin扩展了)的指令？ABCD

A、add_message_files()

B、add_service_files()

C、add_action_files()

D、generate_messages()

第三课通信架构(上)

第三课测验

1、启动ROS Master的命令是：A

A、roscore

B、rosmaster

C、roslaunch

D、rosMaster

2、关于ROS Node的描述，哪一项是错误的？D

A、Node是ROS的进程。

B、Node是ROS可执行文件运行的实例。

C、Node启时会向Ｍaster注册。

D、Node可以先于ROS Master启动。

3、关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的？ D

A、可以一次性启动多个节点，减少操作。

B、可以加载配置好的参数，方便快捷。

C、通过roslaunch命令来启动launch文件

D、在roslaunch前必须先roscore

4、想要查看`/odom`话题发布的内容，应该用哪个命令？ A

A、rostopic echo /odom

B、rostopic info /odom

C、rostopic content /odom

D、rostopic print /odom

5、请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息？ D

A、std_msgs/Header

B、std_msgs/Time

C、std_msgs/Float32

D、std_msgs/LaserScan

6、关于Topic通信的描述，正确的选项有：AE

A、Topic是一种异步通信机制

B、一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者

C、一个Node最多只能发布一个Topic

D、接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。

E、查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。

7、同一个Topic上可以有多个发布者

第四课通信架构(下)

第四课测试

1、下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：A

A、多个Server可以同时提供同一个Service

B、Topic是异步通信，Service是同步通信

C、Topic通信是单向的，Service是双向的

D、Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务

2、已知一个service叫做'/GetMap'，查看该service的类型可以用哪条指令？ A

A、rosservice type /GetMap

B、rossrv type /GetMap

C、rosservice echo /GetMap

D、rosservice list /GetMap

3、已知`/GetMap`的类型是'nav_msgs/GetMap'，要查看该类型的具体格式用哪条指令？ A

A、rossrv show nav_msgs/GetMap

B、rossrv show /GetMap

C、rosservice show nav_msgs/GetMap

D、rosservice list nav_msgs/GetMap

4、在parameter server上添加param的方式不包括： D

A、在launch中添加param

B、通过ROS的API来添加param

C、通过rosparam命令添加param

D、通过rosnode命令添加param

5、关于Action的描述错误的是： D

A、Action通信的双方也是Client和Server

B、Action的Client可以发送目标goal，也可以请求取消cancel

C、Action通常用在长时间的任务中

D、.action文件与.srv文件写法一致

6、关于ROS通信方式的描述正确的是： ABD

A、传感器消息发布一般都采用Topic形式发布

B、机械臂关节逆解适合用Service通信

C、现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式

D、Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景

第五课常用工具

第五课测试

1、Gazebo是一款什么工具？ A

A、仿真

B、可视化

C、调试

D、命令行

2、rqt_graph可以用来查看计算图，以下说法错误的是： C

A、计算图反映了节点之间消息的流向

B、计算图反映了所有运行的节点

C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和action

D、rqt_graph中的椭圆代表节点

3、rosbag的描述错误的是： D

A、rosbag可以记录和回放topic

B、rosbag可以记录和回放service

C、rosbag可以指定记录某一个或多个topic

D、rosbag记录的结果为.bag文件

4、RViz可以图形化显示哪些类型的数据？ABCD

A、激光 LaserScan

B、点云 PointCloud

C、机器人模型 RobotModel

D、轨迹 Path

第六课 roscpp

第六课测试

1、创建一个Publisher，发布的topic为"mytopic", msg类型为std_msgs/Int32 以下创建方法正确的是： D

A、ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<:int32>("mytopic", 10);

B、ros::Publisher<:int32> pub("mytopic", 10);

C、ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32，10);

D、ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", std_msgs::Int32,10);

2、当Subscriber接收到消息，会以什么机制来处理？ A

A、回调

B、事件服务

C、通知服务

D、信号槽

3、ROS的Client Library支持哪些编程语言？ ABCD

A、C++

B、Python

C、Java

D、Lisp

4、已知Service通信的代码，以下哪些语句会阻塞？ server.cpp int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "greetings_server"); //① ros::NodeHandle nh; //② ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("greetings", handle_function);//③ ros::spin(); //④ return 0; } client.cpp int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "greetings_client"); ros::NodeHandle nh; ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<:greeting>("greetings"); //⑥ service_demo::Greeting srv; srv.request.name = "HAN"; srv.request.age = 20; if (client.call(srv)) //⑦ { .... } return 0; }

A、①

B、②

C、③

D、④

E、⑤

F、⑥

G、⑦

第七课测试

1、以下关于rospy的描述，错误的是 D

A、rospy是基于Python语言的ROS接口

B、rospy提供了操作ROS Topics, Services, Params的接口

C、许多ROS的命令行工具都是基于rospy开发的，例如rostopic和rosservice

D、导航规划、视觉SLAM等任务适合用rospy开发

2、用rospy创建一个Publisher，话题是'chatter'，消息类型为字符串，消息队列长度为10, 正确的语句是：A

A、pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

B、nh = rospy.NodeHandle() pub = nh.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

C、pub = rospy.advertise('chatter', String, queue_size=10)

D、nh = rospy.NodeHandle() pub = nh.advertise('chatter', String, queue_size=10)

3、parameter2 = rospy.get_param("/param2", default=222) 函数语句的功能是：A

A、在Parameter Server上搜索/param2参数，如果有则将其值存入parameter2变量，如果没有则将222存入parameter2变量

B、在Parameter Server上设置/param2参数，默认设置为222

C、在Parameter Server上搜索/param2参数，将其值存入parameter2变量，等待时间为222秒

D、在Parameter Server上检查/param2参数，检查其值是否为222

4、下列哪些函数是会阻塞的？ ABE

A、rospy.spin()

B、rospy.wait_for_service()

C、rospy.init_node()

D、rospy.loginfo()

E、rospy.wait_for_message()

5、rospy中没有NodeHandle(句柄)的概念

第八课 tf & urdf

第八课测试

1、TF在ROS中的抽象数据结构是： A

A、树

B、链表

C、队列

D、栈

2、查看当前从"map"坐标系和"right_wheel"坐标系之间的变换关系，应该用C++的哪句指令？ A

A、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);

B、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);

C、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);

D、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);

3、图形化查看当前的tf tree可以用哪个指令？ A

A、$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

B、$ rosrun tf tf_echo

C、$ rviz

D、$ rosrun tf display

4、/tf话题在ROS中可能的消息类型为： D

A、tf/tfMessage

B、tf2_msgs/TFMessage

C、tf/tfmsg

D、tf2/TFMessage

5、urdf文件包括了link和joint两个主要标签，前者定义机器人的零部件(如形状、坐标)，后者定义零部件之间的运动关系(如旋转、平移)。

第九课 SLAM

第九课测试

1、ROS中的/map话题的所属类型和定义是？ A

A、nav_msgs/OccupancyGrid消息 std_msgs/Header header nav_msgs/MapMetaData info int8[] data

B、nav_msgs/Map消息 std_msgs/Header header nav_msgs/MapMetaData info int8[] data

C、nav_msgs/MapMetaData消息 time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32 height geometry_msgs/Pose origin

D、nav_msgs/Map消息 time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32 height geometry_msgs/Pose origin

2、SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在： B

A、base_linkodom 这段tf

B、odom map 这段tf

C、/odom话题

D、/map话题

3、阅读gmappinghttp://wiki.ros.org/gmapping文档，要正常运行需要提供哪些数据(订阅哪些topic)？ AC

A、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，base_link和机器人各零部件间的tf

B、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，odom和map之间的tf

C、/scan话题，激光雷达数据

D、/odom话题，里程计数据

4、ROS中Odom里程计的数据来源包括： A

A、Visual Odometry

B、IMU

C、Wheel Odometry

D、Laser

5、Gmapping和Karto SLAM包都需要/scan激光雷达作为输入

第十课 Navigation

第十课测验

1、Navigation中将已知地图做成Topic来发布的软件包是： A

A、map_server

B、map_saver

C、robot_map

D、AMCL

2、Navigation中有一个robot_ekf_pose软件包，阅读文档http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 以下描述错误的是 D

A、作用为多传感器融合，进行更准确的位姿估计

B、可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel Odometry

C、默认发布robot_pose_ekf/odom_combined消息

D、默认发布odom → base_footprint的tf

3、move_base节点的默认输出消息是： A

A、速度

B、位置

C、轨迹

D、速度+位置+轨迹

4、Navigation Stack的主要功能有： ABC

A、路径规划

B、代价地图

C、行为恢复(recovery behaviors)

D、定位

E、SLAM

5、在Navigation Stack中，全局和局部的路径规划器都是作为move_base的插件存在

期末考试

《机器人操作系统入门》期末考试

1、package是ROS中原子级的单元，一个pacakge具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容。以下那个package是合理的？ A

2、消息是一个进程发到其他进程的信息，消息类型定义在msg文件中。现在要定义一个消息，用于发布机器人电池的电量，以下定义合理的是：A

A、robot_battery.msg Header header float32 votage #电池电压 float32 current #当前电流 float32 charge #当前电量 float32 percentage #当前电量百分比

B、robot_battery.msg Header header --- float32 votage #电池电压 --- float32 current #当前电流 --- float32 charge #当前电量 --- float32 percentage #当前电量百分比

C、robot_battery.msg std_msgs/Header header --- std_msgs/float32 votage #电池电压 --- std_msgs/float32 current #当前电流 --- std_msgs/float32 charge #当前电量 --- std_msgs/float32 percentage #当前电量百分比

D、robot_battery.msg std_msgs/Header header std_msgs/float32 votage #电池电压 std_msgs/float32 current #当前电流 std_msgs/float32 charge #当前电量 std_msgs/float32 percentage #当前电量百分比

3、以下哪个工具可以图形化的查看当前节点的计算图(节点和消息流向)？ A

A、rqt_graph

B、rqt_plot

C、rviz

D、rqt_tf_tree

4、查看当前有哪些topic，应该使用哪条指令？ A

A、rostopic list

B、rostopic ls

C、rostopic show

D、rostopic show -a

5、ROS中的通信方式不包括： D

A、Topic