weixin_59065620的博客

原创 STM32F4速度环加角度环串级PID

change()函数实现对pwmout正负数限制，电机反转时，pwmout为负值；电机正转，pwmout正值；3.定时器输出PWM模式，输出经过PID算法后的电压值。1.定时器配置编码器模式，实现对电机输出A,B相。2.定时器设置一段时间读取CNT的值。小白学习笔记，欢迎指正~~~6.最后对PID实现。