51单片机循迹小车

一.材料

1.51单片机开发板

2.L298N电机

3.红外循迹模块

4.直流电机

5.电池（提供电源，选用的是三节18650锂电池）

6.杜邦线

7.两个主动轮，一个万向轮

8.小车底板（亚克力板）

二.实现效果

使小车在两侧黑线内沿着环形跑道自主行驶一圈，打开开关时小车前行，左侧检测到黑线时左轮前进，右侧检测到黑线时右轮前进，两侧都检测到黑线时小车停止。

三.组装接线

1.初步组装:将直流电机、 主动轮、万向轮、电池盒接在小车底板上。每个直流电机焊接两根线，后续接到L298N两端。

2.红外模块：四路红外循迹模块的VCC、GND用杜邦线接在单片机的+5V、GND端，IN1-IN4接在单片机对应引脚上。红外发射接收器接在小车前方下端，离地距离不能过远，便于检测到黑线，执行循迹功能。

3.单片机最小系统：装入芯片（选用的是STC89C52RC），执行程序代码。用杜邦线完成单片机上引脚和红外模块、L298N、电池的接线。注意连线和程序中接口的对应。

4.L298N：L298N前面蓝色的三个接口外接电源供电用，左端接电池电源正极12V输入，右端接单片机5V接口，GND连接电池电源负极和单片机的GND接口。L298N的左右两个蓝色插口输出，接左右电机，可先焊接电机的两根线，在程序中让小车前进，若车轮转向正确，则接线正确；若车轮反向转动，可通过两根接线实现小车前进。ENA、ENB、IN1、IN2、IN3、IN4定义接口后接到单片机相应引脚上。ENA和ENB通过定时器调节输出PWM波，实现小车转弯。单片机控制IN1-IN4，来控制小车轮子的正反转。

直流电机	状态	IN1（IN3）	IN2（IN4）	使能端
M	正转	1	0	1
	反转	0	1	1
	停止	0	0	1

5.组装接线成果图

四。工作原理

1.PWM调速

（1）PWM：脉冲宽度调制，PWM波形如下所示。

（2）占空比：指高电平在一个周期中所占比例。对于单片机小车直流电机的调速，可以通过定时器设置定时初值，在中断服务函数中对占空比进行调整，从而实现电机的转速控制。

2.红外循迹

模块正式连接后，传感器开始工作。传感器有两个检测灯，一个灯用于发射光，另一个灯用于检测反射光的强度来判断是否检测到黑线。如果检测到黑线，黑色对光线的反射较弱，红外光无法反射回来，则模块指示灯熄灭，输出高电平（1）。未检测到黑线时，传感器发射出的红外光大部分被反射回来，模块感应到传感器反射回来的红外光，指示灯亮，输出低电平（0）。

五.程序编写

1.开头头文件、位定义

#include <reg51.h>

sbit IN1=P1^2;

sbit IN2=P1^3;       

sbit IN3=P1^4;

sbit IN4=P1^5;

sbit ENA=P1^0;//左边两个电机使能

sbit ENB=P1^1;//右边两个电机使能

sbit lse1=P2^1;//左边红外传感器的数据口

sbit lse2=P2^2;//右边红外传感器的数据口

unsigned char mot1=0;//定义左轮

unsigned char mot2=0;//定义右轮

int t = 0;

2.小车状态控制函数

void run(void) //小车前进

{   

mot1=13;

mot2=13;

    IN1=1;

    IN2=0;

    IN3=1;

    IN4=0;

}

void stop(void) //小车停止

{   

mot1=0;

mot2=0;
 IN1=0;

    IN2=0;

    IN3=0;

    IN4=0;

}

void leftrun(void) //小车右转

{

mot1=15;

mot2=0;

    IN1=1;

    IN2=0;

    IN3=0;

    IN4=0;
}

void rightrun(void) //小车左转

{

mot1=0;

mot2=15;

    IN1=0;

    IN2=0;

    IN3=1;

    IN4=0;
}

3.定时器中断函数

void PIT_Init()

{

    EA=1; //打开总中断

TMOD |=0x01;

TL0=0xA4; //设置定时初值

TH0=0xFF; //设置定时初值

ET0=1; //打开定时器中断允许

TR0=1; //打开定时器

}



void timer()interrupt 1//interrrupt

{

TL0 = 0xA4; //设置定时初值
TH0 = 0xFF; //设置定时初值

  if(t<mot1)

{

   ENA = 1;

}

  else

{

  ENA = 0;

}



if(t<mot2)

{

   ENB = 1;

}
 else

{

  ENB = 0;

}

t=(t+1)%100;

}

4.延时函数

延时函数，可以用单片机辅助软件（stc-isp），设定时间直接生成。

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int x,y;

  for(x=0;x<k;x++)

  {

   for(y=0;y<2000;y++);

  }

}

5.循迹模块

void xunji()

{   

unsigned char flag; //用于循迹方向的判断

    if((lse1==1)&&(lse2==0))

    {

    flag=0; //左边检测到黑线

    }

    else if((lse1==0)&&(lse2==1))

    {

  flag=1; //右边检测到黑线

}

    else if((lse1==1)&&(lse2==1))
{

flag=3; //两边检测到黑线

}

else

{

  flag=4;

}

switch(flag)

{

case 0:leftrun(); break;

case 1:rightrun();break;

case 3:stop();break;

case 4:run();break;

}

}

6.主函数

void main()

{

PIT_Init();

mot1=13;

mot2=13;

    IN1=1;

    IN2=0;

    IN3=1;

    IN4=0;

while(1)

{

xunji() ;

}

}

六.注意事项

1. 小车直走时，左右两轮mot赋值不一定相同，通过赋值尝试给与不同的数值，使小车达到直走的效果。
2. 小车左右转弯时，若转速过大，可能会使小车转弯幅度过大；同理，若转速过小，可能会使小车转弯幅度过小，不能按轨迹行驶。
3. 小车转弯可使一轮前行，另一轮停止实现；也可通过一轮正转，一轮反转实现。
4. 左右两个红外传感器的距离，若小于两主动轮的距离，可能会导致小车循迹时压线，可通过延长传感器伸出的长度，避免小车压线。
5. 红外传感器的检测距离，可通过调节传感器上的旋钮，观察检测黑线时指示灯亮灭情况，实现增大或减小检测距离的效果。