【期末复习】机械结构分析

考点

1. 辨识区分运动副
2. 画机构运动简图
3. 计算机构自由度
4. 拆解基本杆组，分类机构

主要内容

1. 研究机构组成及机构运动简图画法
2. 了解机构具有确定运动的条件
3. 研究机构的组成原理及机构分类与设计

机构组成

机构由构件和运动副组成。
运动链中某一构件固定为机架，则该运动链为机构。

构件

构件是什么？

机器中每一个独立的运动单元称为构件

任何机器都是由两个及以上构件组成。

构件分类

1. 主动件
   机构中按照已给定运动规律独立运动的构件
2. 从动件
   除主动件外构件，运动规律取决于主动件及构件尺寸

运动副

运动副是什么？

两个构件直接接触形成的可动连接，其中参与接触构成运动副的表面称为运动副元素。

运动副分类

按约束度

约束度是什么？

自由度f：机构具有确定运动时的必须给定的独立运动参数数目。

约束度s：机构所限制的自由度数目

二者关系：
$$f=6-s$$

依此可划分为
Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ级副
对应约束度分别为
1、2、3、4、5

按接触情况分类

1. 高副
   接触情况为点、线
2. 低副
   接触情况为面

按封闭情况

1. 力封闭运动副
2. 几何封闭运动副

按相对运动不同分类

1. 基本运动副
   1. 转动副/回转副
   2. 移动副
2. 其他运动副
   1. 平面副
   2. 球铰副
   3. …

复合运动副

三个或三个以上构件在同一处构成运动副。
如：复合铰链

运动链

运动链是什么？

机构通过运动副的连接形成的可相对运动系统

机构运动简图

定义

根据机构运动尺寸，按照一定比例尺定出各运动副位置，利用运动副与常用运动简图代表符号和一般构件的表示方法将机构的运动传递情况表示出来的简化图

自由度计算

平面机构自由度计算

$$F=3n-(2p_1+p_2)$$

注意事项

1. 正确计算活动构件数
2. 正确计算运动副
3. 除去局部自由度
4. 除去虚约束

$$F=3n-(2p_1+p_2-p^{\prime })-F^{\prime }$$

机构拆分

组成原理

任何机构都是若干个基本杆组依次连接于杆组和机架上而构成的

基本杆组

别称：阿苏尔杆组

不能再拆的最简单的自由度为零的构件组称为基本杆组/阿苏尔杆组

分类

对于无高副杆组，基本杆组成立条件为
$$3n-2p_1=0$$
所以满足

1. Ⅰ级杆组
   原动件、机架
2. Ⅱ级杆组
   2个构件 3个运动副
   ![[Pasted image 20230119142143.png]]
3. Ⅲ级组
   4个构件，6个运动副
   ![[Pasted image 20230119142546.png]]

机构命名

根据拆分出最高等级杆组命名
最高为Ⅱ级杆组，则为Ⅱ级机构
Ⅲ级杆组，则为Ⅲ级机构

训练题

![[Pasted image 20230119143031.png]]

$$3\ast 4-5\ast 2-1=1$$

图中未标识机架，只标出了4个活动构件

![[Pasted image 20230119143432.png]]
$$3\ast 7-(2\ast 8+2)-2=1$$

不理解的东西+1

![[Pasted image 20230119144544.png]]
$$3\ast 11-(2\ast 17-2)=1$$

存在复合铰链，需注意

![[Pasted image 20230119145226.png]]
$$3\ast 6-(2\ast 7+3)=1$$
![[Pasted image 20230119151031.png]]
$$3\ast 3-2\ast 3=3$$
![[Pasted image 20230119151056.png]]
$$3\ast 4-2\ast 4-2-1=1$$
![[Pasted image 20230119152131.png]]
$$3\ast 7-2\ast 10=1$$