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1原创 根据自行车模型递推车辆下一时刻状态
3. 可以以后轮为center，那么beta(滑移角)=0;也可以以中心点为center，那么beta≠0；以哪个为中心会影响到哪个是R，则影响下一时刻x y heading的计算公式。2. steer≠heading 转向角和heading角是两个角，模型更新的是heading角。1.velocity*dt可以写成travel_distance （apollo这么写的）1. heading=yaw 方向角=偏航角。1. 当前时刻的x、y、heading。3. 当前时刻的steer转向角。
2023-12-04 11:24:09
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原创 theseus库中functorch包和torch版本兼容问题解决
theseus库的导入中要用到functorch，这个包在torch1.13后不再单独作为一个包，而是集成在torch内部，通过torch.func使用。functorch适配的torch1.12，官方说明版本为0.2.0，但是实际上并不兼容。2.还会出现natten的问题，重新下载一个。plantf代码要求torch版本1.12。functorch指定0.2.0办法失败；（这样就不用再下载functorch拉）
2023-11-28 21:23:40
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空空如也
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