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RSS订阅原创 5.通过JointStates控制关节转动
在上节，我们通过创建 joint_state_publisher 与 robot_states_publisher 来对机器人模型进行了可视化， robot_states_publisher 通过发布 URDF 来将我们的机器人模型信息告诉给 RVIZ2，以便RVIZ2进行显示。
2024-06-19 01:48:54
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原创 4.RVIZ2可视化URDF
在之前，我们讲了机器人建模语言URDF与可视化工具RVIZ2，在本节，我们将使用这两个工具来可视化一个移动机器人模型。
2024-06-18 12:08:50
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原创 2. URDF 统一机器人描述格式
我们要跑的是虚拟机仿真，到后面需要再虚拟化仿真的环境里看到一个是实在的、可以看得到的小小的机器人模型，那么想在虚拟机仿真环境当中将其可视化出来，那么我们必然要对这个机器人的形态进行具体的描述，这样才能够将其显示出来，而实现这个显示的方式就是使用基于文件格式的(Unified Robot Description Format)来对机器人的外观进行描述，从而让系统理解并构建出我们想要的机器人仿真模型。
2024-06-05 12:07:17
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原创 基于Python的多线程多人聊天室(命令行形式、Tkinter界面形式)
【代码】基于Python的多线程多人聊天室(命令行形式、Tkinter界面形式)
2024-06-04 20:21:41
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原创 Makefile编译初识及使用
当我们的工程只有一两个C文件还好，我们需要输入的gcc编译命令并不多，而当我们的工程有几十个、上百个甚至上万个文件时那么使用终端的GCC命令来进行逐个的编译是不现实的。并且，如果我们的工程文件中仅有一个或者少数的文件被更改时，我们又需要将整个工程的文件重新编译链接一遍，这将耗费巨大的精力与时间成本。，其内含有对整个工程文件的编译顺序描述及依赖判定，通过工程内的Makefile文件，当我们工程中的一个或多个文件被修改时，我们可以在Linux系统下仅使用命令 ”make” 来对整个工程文件进行编译与链接。
2023-09-03 17:43:36
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原创 处理器架构(CPU架构)及指令集
一个预先设定好的流程手册。对于由程序转化而来的不同指令，控制单元会执行不同的预设操作，就好比是一个预设的对照手册，外部传来要完成某个动作的指令，而这个指令可能由不同的基本运算构成，那么控制单元会根据这个预设的对照手册去寻找这个动作的基本构成运算元素，并按照手册上的预设顺序去依次执行，以此最终完成这个动作要求。除了一些简单的指令以外，还含有一些不常用的指令动作，这些不常用的指令动作通常是简单指令的顺序排序集合。指令集中的指令在处理器中的执行方法，个人理解即执行指令集中的每条指令所对应的每个硬件操作方法。
2023-09-02 20:20:29
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原创 GCC编译器初识
开发的一个编程编译套装，由于GNU的开源特性，因此GNU拥有着非常多的开源自由软件。所以，如果要执行高级语言，则我们需要一个工具来将程序员编写的高级语言代码转化为计算机所能识别的二进制的低级语言0、1代码。在如今，程序员所编写的代码实际上是基于“高级语言”所产生的以英文为基准的易于人理解的程序字段。(对于不同的芯片架构: ARM、x86等等，其对应的所能理解的二进制码规范不同，GCC的交叉编译特性为我们解决了这一问题)1.GCC的源代码耦合度非常高，很难进行独立或者模块化的拆分，模块化调用GCC很困难。
2023-09-02 16:14:40
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原创 树莓派bash: gpio:未找到命令 及依赖关系使得配置工作不能继续
本文记载了个人在树莓派系统中使用gpio指令过程中出现的一系列问题及解决方案
2023-07-24 16:03:32
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空空如也
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