CAN过滤器，位时序和模式

目录

过滤器

    CAN_FMR 寄存器

位时序

环回模式和静默模式

环回模式

静默模式

环回静默模式

---

过滤器

 由上图可知的是，CAN1、CAN2共用28个过滤器（bxCAN中最多有28个过滤器）。通过CAN_FMR 寄存器的设置，可以设置过滤器的分配方式。

STM32F1 每个过滤器组可提供：

• 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR位
• 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位

可配置为：屏蔽位模式，标识符列表模式

• 屏蔽位模式：标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按 照“必须匹配”或“不用关心”处理。
• 标识符列表模式：此模式下，屏蔽寄存器被当作标识符寄存器用。所以这里是使用两个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。

    CAN_FMR 寄存器

• 为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
• 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
• 应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

位时序

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。

一个位可分为 4 段：

• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段 1（PBS1）
• 相位缓冲段 2（PBS2）

这些段又由可称为 Time Quantum（以下称为 Tq）的最小时间单位构成。

• 1 位分为 4 个段，每个段又由若干个 Tq 构成，这称为位时序。
• 1位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定 位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。

段名称	段的作用	Tq 数
同步段 SS	多个连接在总线上的单元通过此段实现时序 调整，同步进行接收和发送的工作。由隐性电 平到显性电平的边沿或由显性电平到隐性电 平边沿最好出现在此段中。	1Tq	8~25Tq
传播时间段 PTS	用于吸收网络上的物理延迟的段 物理延迟指的就是传播过程中会出现的延迟 这个段的时间为以上各延迟时间的和的两倍。	1~8Tq
相位缓冲段 1 PBS1	当信号边沿不能被包含于 SS 段中时，可在此 段进行补偿。 由于各单元以各自独立的时钟工作，细微的时 钟误差会累积起来，PBS 段可用于吸收此误 差。 通过对相位缓冲段加减 SJW 吸收误差。SJW 加大后允许误差加大，但 通信速度下降。	1~8Tq
相位缓冲段 2 PBS2		2~8Tq
再同步补偿宽度 SJW	因时钟频率偏差、传送延迟等，各单元有同步 误差。SJW 为补偿此误差的最大值。	1~4Tq

1个位构成图如下

 

• CAN挂靠在APB1（一般为36Mhz）总线下
• 波特率计算公式为1/（tq+tbs1+tbs2）

环回模式和静默模式

环回模式

在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接 收邮箱里。也就是环回模式是一个自发自收的模式。

• 
•  环回模式可用于自测试
• 在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出 回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。发送的报文可以在 CANTX 引脚上 检测到。

 

静默模式

• 在静默模式下，bxCAN可以正常地接收数据帧和远程帧，但只能发出隐性位，而不能真正发送 报文。
• 静默模式通常用于分析CAN总线的活动，而不会对总线造成影响－显性位(确认位、 错误帧)不会真正发送到总线上。

环回静默模式

 

该模式可用于 “热自测试”，即可以像环回模式那样测试bxCAN，但却不会影响CANTX和CANRX所连接的 整个CAN系统。在环回静默模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到 隐性位状态