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RSS订阅原创 ROS要点
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。
2024-06-17 14:14:20
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原创 代码随想录札记
方法二：KMP算法KMP的主要思想是当出现字符串不匹配时，可以知道一部分之前已经匹配的文本内容，可以利用这些信息避免从头再去做匹配了。前缀表：记录下标i之前（包括i）的字符串中，有多大长度的相同前缀后缀。前缀是指不包含最后一个字符的所有以第一个字符开头的连续子串。后缀是指不包含第一个字符的所有以最后一个字符结尾的连续子串。前缀表是用来回退的，它记录了模式串与主串(文本串)不匹配的时候，模式串应该从哪里开始重新匹配。前缀表具有告诉我们当前位置匹配失败，跳到之前已经匹配过的地方的能力。next数组既可
2024-06-12 11:53:23
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原创 XV6实验细节
在传统sbrk函数中，当函数要求扩大地址时，会给对应进程扩大内存，但是迟分配不会给进程扩大内存，只会扩大对于的size，等到进程真正需要这个内存时才会进行页面分配。1）修改kernel/trap.c的usertrap()，使得在发生fault page时，给虚拟地址分配物理页2.因为添加了迟分配，在进程销毁，释放虚拟地址和对应页面的映射关系时，需要对未分配的页面和中间位置找到的页面不panic。3.在fork时，对于父进程中的尚未分配实际物理页的虚拟地址，不做处理。
2024-06-12 11:52:55
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原创 网络编程要点
源主机发出ARP请求，询问“IP地址是192.168.0.1的主机的硬件地址是多少”，并将这个请求广播到本地网段（以太网帧首部的硬件地址填FF:FF:FF:FF:FF:FF表示广播），目的主机接收到广播的ARP请求，发现其中的IP地址与本机相符，则发送一个ARP应答数据包给源主机，将自己的硬件地址填写在应答包中。在网络通讯时，源主机的应用程序知道目的主机的IP地址和端口号，却不知道目的主机的硬件地址，而数据包首先是被网卡接收到再去处理上层协议的，如果接收到的数据包的硬件地址与本机不符，则直接丢弃。
2024-05-24 20:35:10
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原创 系统编程复习要点
现在明确一下阻塞（Block）这个概念。，这时内核调度其它进程运行，直到该进程等待的事件发生了（比如网络上接收到数据包，或者调用 sleep 指定的睡眠时间到了）它才有可能继续运行。与睡眠状态相对的是运行（Running）状态，在 Linux 内核中，处于运行状态的进程CPU 处于该进程的上下文环境中，程序计数器（eip）里保存着该进程的指令地址，通用寄存器里保存着该进程运算过程的中间结果，正在执行该进程的指令，正在读写该进程的地址空间。
2024-05-22 20:58:07
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原创 嵌入式驱动开发
insmod 命令不能解决模块的依赖关系，比如 drv.ko 依赖 first.ko 这个模块，就必须先使用insmod 命令加载 first.ko 这个模块，然后再加载 drv.ko 这个模块。但是 modprobe 就不会存在这个问题， modprobe 会分析模块的依赖关系，然后会将所有的依赖模块都加载到内核中，因此modprobe 命令相比 insmod 要智能一些。
2024-05-14 11:28:38
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原创 xv6的学习
每个正在运行的程序，称为进程，都有包含指令、数据和堆栈的内存。指令实现了程序的运算，数据是计算所依赖的变量，堆栈组织程序的过程调用。一台给定的计算机通常有许多进程，但只有一个内核。一个进程在交替执行。内核使用CPU提供的硬件保护机制来确保每个在用户空间执行的进程只能访问它自己的内存。内核程序的执行拥有操控硬件的权限，它需要实现这些保护；而用户程序执行时没有这些特权。当用户程序调用系统调用时，硬件会提升权限级别，并开始执行内核中预先安排好的函数。
2024-04-02 17:22:42
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空空如也
空空如也
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