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RSS订阅原创 【高频电流互感器设计】高频电流互感器（HFCT）非常适合用作传感器，用于测量电力电缆上的瞬态电流信号，如局部放电（PD）（Matlab代码实现）
高频电流互感器（HFCT）非常适合用作传感器，用于测量电力电缆上的瞬态电流信号，如局部放电（PD）。如果HFCT设计得当且其测量带宽与待测信号的带宽相匹配，则可实现高灵敏度。然而，针对特定测量带宽优化HFCT设计是一项挑战性任务，因为多种设计参数都会影响其传输函数。此外，关于HFCT设计与最终灵敏度/带宽之间关系的有益文献很少。为了提供指导并填补这一研究空白，本文旨在提供HFCT开发所需的所有信息。为此，推导了一个解析HFCT模型，并用多种自制HFCT传感器的测量数据进行了验证。
2025-03-15 09:21:51
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原创 【高阶系统固定时间一致性追踪】固定时间一致性跟踪控制：高阶积分器多智能体系统研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）
本文研究了受匹配外部干扰影响的高阶积分器多智能体系统的固定时间领导者-跟随者一致性问题。提出了一种基于固定时间分布式观测器的新型级联控制结构，以实现固定时间一致性跟踪控制。通过仿真实例验证了所提控制结构在不同初始条件下对一致性跟踪的有效性和性能。
2025-03-15 09:20:25
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原创 Zernike 多项式在圆形、六边形、椭圆形、矩形或环形瞳孔上应用（Matlab代码实现）
本文可以显示 Zernike 多项式在圆形、六边形、椭圆形、矩形或环形瞳孔上，也可以将表面数据拟合到这些瞳孔形状上。有关非圆形瞳孔形状的 Zernike 多项式的描述。可以指定在 j-顺序或 (n,m) 表示法中使用的 Zernikes，Mahajan/Noll 或 Born&Wolf 归一化，条纹子集，以及使用哪种符号约定。还可以指定一个掩膜来选择用于拟合 Zernike 多项式的表面数据子集。最小二乘拟合系数将被计算。
2025-03-15 09:18:52
604
原创 基于模型预测控制(MPC)的超宽带(UWB)技术研究（Matlab代码实现）
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2025-03-15 09:17:20
446
原创 【库存控制】基于象鼻虫损害优化算法求解库存控制问题（Matlab代码实现）
象鼻虫是一种长着细长鼻子的昆虫，来自Curculionoide超科，约有97000种。其中大多数认为害虫会造成环境破坏，但一些种类，如小麦象鼻虫、玉米象鼻虫和棉铃象鼻虫，以对农作物，尤其是谷物造成巨大破坏而闻名。这项研究提出了一种新的基于群的元启发式算法，称为象鼻虫损伤优化算法（WDOA），该算法模拟了象鼻虫的飞行能力、鼻部力量和对作物或农产品的损伤能力。用12个基准单峰和多峰人工景观或优化测试函数对所提出的算法进行了测试。此外，所提出的WDOA被用于五个工程问题，以检查其解决问题的鲁棒性。
2025-03-15 09:15:35
387
原创 免疫优化算法在物流配送中心选址中的应用（Matlab代码实现）
免疫优化算法（Immune Algorithm，IA）是一种新兴的智能优化算法，它借鉴了生物免疫系统的自适应、学习和记忆机制，在解决复杂优化问题方面展现出强大的优势。该算法通过模拟免疫细胞的识别、记忆和自我调节等过程，能够在解空间中搜索到全局最优或近似最优解。全局搜索能力强：算法能够避免陷入局部最优解，保证全局搜索能力。鲁棒性好：算法能够适应多种不确定因素的影响，并获得稳定的选址方案。适应性强：算法能够灵活地适应不同的选址场景和约束条件。可解释性强。
2025-03-15 09:14:01
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原创 【状态估计】电力系统状态估计的虚假数据注入攻击建模与对策（Matlab代码实现）
电力系统由能源管理系统（EMS）或监督控制和数据采集（SCADA）系统持续监测和控制，这些系统需要状态估计器的输入来维持电力系统的运行状态。因此，状态估计使用来自仪表测量的数据，计算这些测量的最佳估计值，然后将结果用于控制网格。因此，电力系统运行和规划中的状态估计是监测和控制系统通过电表测量和电力系统拓扑估计电力系统最佳状态的重要和必不可少的工具。对于简化的直流模型，方程是线性的，不需要迭代。了解电力系统的当前配置可能会导致BDD的当前实现无法检测到攻击，因为攻击者希望注入与估计状态密切相关的数据。
2025-03-15 09:12:21
554
原创 基于风光储能和需求响应的微电网日前经济调度（Python代码实现）
一个含有风机、光伏、蓄电池以及负荷的微电网系统见示意图3.1。风机的装机容量360kW，单位运维成本0.52元/kWh。光伏的装机容量 260kW，单位运维成本0.75元/kWh。蓄电池额定容量为700kWh，电池 SOC 运行范围 为[0.4,0.9]，初始 SOC 值为 0.4，由充电至放电成本为 0.1 元/kWh，1个小时充放电功率最大为储能的20%。微网与主网允许交换功率不超过 200kW。一天的售电和购电价格见表1。
2025-03-15 09:10:25
428
原创 光储并网直流微电网simulink仿真模型，光伏采用mppt实现最大功率输出研究
光储并网直流微电网是一种将光伏发电、储能系统和电网连接在一起的微型电力系统。在该系统中，光伏发电系统通过最大功率点跟踪（MPPT）算法实现最大功率输出。以下是一个使用Simulink进行仿真的光储并网直流微电网模型。首先，需要建立光伏发电系统的模型。可以使用Simulink中的光伏模块，该模块可以根据输入光照强度和温度计算出光伏电池的输出功率。将光伏模块与MPPT控制器模块相连，以实现最大功率点跟踪。MPPT控制器模块可以使用常见的算法，如P&O算法或Incremental Conductance算法。
2025-03-15 09:08:22
431
原创 电池电动汽车的健康状态 SOH 和充电状态 SOC 估计研究（Matlab代码实现）
SOC（State of Charge，荷电状态）定义：SOC表示电池当前剩余电量占其完全充电状态下总容量的百分比（0~100%）。其数学表达式为：例如，SOC=50%表示电池可用电量为标称容量的一半。特性实时动态变化，受充放电电流、温度、老化等因素影响。无法直接测量，需通过电压、电流、内阻等参数间接估算。SOH（State of Health，健康状态）定义：SOH反映电池容量衰减程度，计算公式为：新电池SOH为100%，完全失效时为0%。特性与内阻正相关，老化导致内阻增大。
2025-03-15 09:06:49
568
原创 基于小生境粒子群优化算法的考虑光伏波动性的主动配电网有功无功协调优化（Matlab代码实现）
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2025-03-15 09:05:14
678
原创 风储VSG-基于虚拟同步发电机的风储并网系统Simulink仿真
风储VSG系统是一种集成了风力发电和储能技术的并网系统，其核心在于利用虚拟同步发电机技术模拟传统同步发电机的特性。该系统主要由风力发电机模块、储能控制模块、功率计算模块、VSG控制模块以及电压电流双环控制模块组成。
2025-03-15 09:02:50
648
原创 计及需求响应的基于改进天牛须算法算法的孤岛微电网优化调度（Matlab代码实现）
天牛须搜索算法（beetle antennae search，BAS）算法是2017年提出的一种 基于天牛觅食原理的适用于多目标函数优化的新技术，其生物原理为：当天牛觅食时，其并不知道食物在哪里，而是根据食物气味的强弱来觅食。天牛有两只长触角，如果左边触角收到的气味强度比右边大，那下一步天牛就会向左边飞，反之则向右飞。依据这一简单原理天牛就可以有效找到食物。与遗传算法、粒子群算法等类似，BAS 不需要知道函数的具体形式以及梯度信息，就可以自动实现寻优过程，且其个体仅为一个，寻优速度显著提高。
2025-03-15 09:01:08
716
原创 【完美复现】面向配电网韧性提升的移动储能预布局与动态调度策略【IEEE33节点】（Matlab代码实现）
韧性的多阶段特性灾前：主动感知、预判灾害并优化资源布局（如移动储能）的能力。灾中：抵抗扰动、维持关键负荷供电的鲁棒性。灾后：快速恢复供电的适应性与自愈能力。美国、欧盟等机构进一步细化了韧性特征，如鲁棒性、机敏性、恢复力和学习力。评价指标与不足静态指标：基于网络拓扑的连通性、中心性等，反映系统结构的抗毁性。动态指标：如恢复供电时间、甩负荷成本、系统性能曲线下的缺失面积（韧性三角形/梯形模型）。现存问题。
2025-03-15 08:59:21
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原创 STM32直流充电桩主控方案【源程序+原理图+PCB】
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2025-03-15 08:57:48
359
原创 【ADMM】基于交替方向乘法器(ADMM)算法优化基于cs的速磁共振成像MRI研究（Matlab代码实现）
磁共振成像(MRI)是一种为临床诊断提供功能和解剖信息的非侵入性成像技术。成像速度是一个基本的挑战。快速MRI技术本质上需要加速数据采集，同时仍然重建高质量的图像。压缩感知MRI (CS-MRI)是一种有效的方法，可以在不显著降低图像质量[1]的情况下，实现远低于Nyquist速率的数据采样。CS-MRI方法首先在k空间(即傅里叶空间)中采样数据，然后使用压缩感知理论重建图像。在CSMRI模型中，与先验数据相关的正则化是减少成像伪影和提高成像精度的关键组成部分。
2025-03-14 11:30:44
509
原创 基于CNN和FNN的进化神经元模型的快速响应尖峰神经网络（Matlab代码实现）
核心定义进化神经元模型（Evolutionary Artificial Neural Networks, EANNs）通过结合进化算法（如遗传算法）与神经网络，实现网络结构、权重或学习规则的动态优化。其核心思想是模拟生物进化中的自然选择机制，通过交叉、变异等操作生成更优的神经网络。核心特点全局优化能力：避免传统梯度下降法（如BP算法）的局部极小值问题，通过遗传算法的全局搜索能力寻找最优解。多维度进化：包括连接权值进化、网络结构进化（如直接编码法、间接编码法）、学习规则进化等。自适应性。
2025-03-14 11:29:27
447
原创 【故障诊断】基于负熵诱导灰狼优化算法的多目标信息频带选择用于滚动轴承故障诊断（Matlab代码实现）
在SK的上述改进中，这些指标都用于定量评估带通滤波信号或其解析包络，以检测脉冲可以归类为时域估计器，其最大的缺点是容易受到异常值的影响，如上所述。因此，时域和频域的稀疏性应该达到相对平衡，即IFB选择的折衷。]被视为IFB选择的一个里程碑，其中具有不同中心频率和带宽的准分析滤波器组输出处的系数峰度在频率/频率分辨率平面中用于表示和检测振动信号中的非平稳性。[2] 顾晓， 杨淑， 刘彦， 等. 基于负熵诱导灰狼优化器的多目标信息频带选择用于滚动轴承故障诊断.传感器 2020， 20（7）， 1845.
2025-03-14 11:28:12
476
原创 【故障识别与诊断】基于EEMD-MPE-KPCA-BILSTM(集合经验模态分解-多尺度排列嫡-核主元分析-双向长短期记忆网络)用于故障识别与诊断研究（Matlab代码实现）
基于EEMD-MPE-KPCA-BiLSTM的故障识别与诊断方法，通过集成多种先进的信号处理和数据分析技术，能够有效地处理非平稳、非线性信号，并从中提取出关键故障特征。该方法在多个领域具有广泛的应用前景，如旋转机械、变压器等设备的故障诊断和预测维护。通过不断优化和改进各个环节的技术实现，可以进一步提高故障识别的准确性和效率。📚2 运行结果部分代码：data3=Y;%读取kpca数据%输入输出数据%data的第一列-倒数第二列为特征指标%data的最后面一列为标签类型%全部样本数目。
2025-03-14 11:27:03
605
原创 【目标识别】自适应多机器人编队，可在运动和能见度约束下包围和跟踪目标（Matlab代码实现）
多机器人编队控制是多机器人协作研究的基础，传统多机器人编队的控制方式相对复杂，实现起来较为困难，且不能很好的适应外界环境。在实际应用中，多机器人队形需要面临复杂的环境，且经常需要进行队形变换，实际的需求给我们研究多机器人编队控制算法的自适应方面提出了更高的要求。我们提出了一种新颖的方法来表征机器人轨迹上的条件，同时考虑到运动和视觉约束。【目标识别】自适应多机器人编队，可在运动和能见度约束下包围和跟踪目标的研究文档主要涉及多机器人系统在复杂环境中的自适应编队控制策略，特别是针对目标包围和跟踪任务的研究。
2025-03-14 11:25:38
400
原创 电动汽车充电站的最优选址和定容【两种方法】（Matlab代码实现）
近年来,我国电动汽车的保有量迅速攀升,截至2016年底,我国电动汽车保有量已经接近100万辆,经测算,到2020年全国电动汽车保有量将超过500万辆”。电动汽车充电基础设施作为电动汽车发展的重要保障,其发展水平直接影响了电动汽车行业的发展速度和质量。目前,全国各地按照“桩站先行,适度超前”的原则,逐步推进充电基础设施的科学发展。根据需求预测结果，到2020年新增集中式电动汽车充换电站将超过1.2万座。电动汽车充电站的选址与定容问题是高维非线性数学问题,决策的优劣直接影响了其服务质量、效率、成本等。
2025-03-14 11:23:52
356
原创 【风光场景生成】基于改进ISODATA的负荷曲线聚类算法（Matlab代码实现）
文章来源：对用户进行分类，将每一类用户的负荷叠加，为每个类建立预测模型，如图3.3所示:先采用聚类算法依据用电行为和习惯对用户进行划分，将具有相似用电习惯的用户分为同一类，同一类的用户的用电数据叠加在一起，再为每一类建立负荷预测模型。这种做法综合了上述两种策略，取长补短，既可以避免为每个用户都建立预测模型带来的问题，同时又可以加强对不同用电特性的用户的学习能力，提高预测准确性。
2025-03-14 11:22:36
799
原创 【风电预测】考虑预测误差不确定性的风电预测研究（matlab代码实现）
模型误差：NWP数据精度不足、功率曲线拟合偏差。数据不确定性：传感器噪声、数据缺失。环境动态性：风速突变、设备老化、叶片污染。系统复杂性：多风电场时空相关性未被充分建模。
2025-03-14 11:16:56
435
原创 风电、光伏与储能(含电池和废弃矿井小型抽水蓄能)互补调度运行研究（Matlab代码实现）
风电、光伏与储能技术的互补调度运行是当前可再生能源研究的重点之一。随着全球能源结构的逐渐转型，风电和光伏发电作为清洁能源在能源供给中占据越来越重要的地位。然而，它们作为主要的可再生能源，存在着供电不稳定、难以预测和存储等挑战。储能技术的加入，尤其是电池储能和废弃矿井小型抽水蓄能等，能够在风电和光伏发电产能过剩时存储能量，在需求高峰期释放能量，从而提高了能源的利用效率和电网的调度灵活性。
2025-03-14 11:15:47
581
原创 基于非合作博弈的风-光-氢微电网容量优化配置（Matlab代码实现）
文献来源：摘要：多分布式电源参与的混合微电网容量优化配置是微电网设计的一个重要环节，文中针对风电场、光伏电站和制氢-储氢-发电一体化微电网系统的容量配置问题进行研究。首先，系统设立了风电、光伏和制氢-储氢-发电系统3个投资方，并以各投资方收益最大化为优化目标，建立基于非合作博弈的风-光-氢微电网容量优化配置模型；
2025-03-14 11:14:26
587
原创 【高创新】考虑多策略融合与评价的RFR-GBR-DTR风光负荷时间序列预测模型（Python代码实现）
随机森林回归（RFR）原理：RFR是一种基于集成学习的算法，通过构建多棵决策树并对其结果取平均来降低方差和过拟合风险。其核心是“袋装采样”（Bootstrap Aggregating），每棵树在随机抽样的数据子集和特征子集上训练，最终通过投票或平均输出结果。关键参数（树的数量）、max_depth（树的最大深度）。研究表明，增加树的数量可提升模型稳定性，但需权衡计算成本。优势：适用于高维数据和非线性关系，抗噪声能力强。
2025-03-14 11:11:46
673
原创 【Copula】考虑风光联合出力和相关性的Copula场景生成（Matlab代码实现）
参考文献：风光等可再生能源出力的不确定性和相关性给系统的设计带来了极大的复杂性，若忽略这些因素，势必会在系统规划阶段引入次优决策风险[24]。因此，在确定系统最佳配置方案时，必须要考虑风光出力的不确定性和相关性。Copula 函数可以描述随机变量间的相关性，是把随机变量的联合分布函数与各自的边缘分布函数相连接的函数。
2025-03-14 11:10:06
400
原创 【鲁棒优化】基于联合聚类和定价的鲁棒功率控制方法（Matlab代码实现）
文献来源：智能和绿色城市对车载网络的频谱效率（SE）和能源效率（EE）提出了严格的要求。对于当前的车载自组织网络（VANET），车辆的移动性导致快速的拓扑结构变化和高度的信道不确定性。然而，独立研究了用于建立稳定簇的聚类方案和对抗信道波动的鲁棒功率控制（RPC）。本文提出了联合聚类和RPC方案来优化所涉及的VANET的SE和EE。通过相同的固定长度时隙，形成集群头（CH）的同步干扰约束，并为RPC提供条件。由于信道的随机波动，所有通道的同步干扰约束都表述为概率约束。
2025-03-14 11:06:49
493
原创 【CNN-BiLSTM-attention】基于高斯混合模型聚类的风电场短期功率预测方法（Python&matlab代码实现）
随着风力发电的大规模并网，风能的间歇性和波动性带来的问题凸显，对风电场发电功率进行准确预测，将不确定的风电转变为可调度的友好型电源，是提高风力发电市场竞争力的有效方式［1-2］。面向日前电力平衡的风电场短期功率预测方法主要有基于学习算法的统计方法［3-4］和基于求解大气运动方程的物理方法［5-7］ 两大类。神经网络法、时间序列法、卡尔曼滤波法等统计方法能够自发地适应不同的风电场特征，具有计算速度快、预测精度高的特点，在风电功率预测领域得到了广泛应用［8］。
2025-03-14 11:05:32
553
原创 基于多目标粒子群优化算法的计及光伏波动性的主动配电网有功无功协调优化（Matlab代码实现）
👨🎓💥💥💞💞❤️❤️💥💥博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️行百里者，半于九十。📋📋📋🎁🎁🎁。
2025-03-14 11:03:52
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原创 内燃机爆震识别与燃烧指标分析的实验数据处理及研究方法（Matlab代码实现）
爆震的定义与危害爆震是内燃机燃烧室内因燃料自燃或压力波干扰导致的非正常燃烧现象，表现为金属敲击声和剧烈振动。其危害包括发动机功率下降（约5%-10%）、热负荷增加（局部温度可达2000℃以上）、机械部件损坏（如活塞环断裂概率提升30%）和排放恶化（NOx浓度可能增加50%）。爆震检测技术核心压电式传感器：采用石英、铁氧体等材料，在5-15 kHz频段检测振动信号，灵敏度可达0.1 mV/g。典型安装位置包括缸体侧面（检测压力波）和气缸盖（捕捉高频振动）。信号特征提取。
2025-03-13 12:45:25
645
原创 【欠驱动机器人学】非线性动力学与欠驱动机械系统的控制方法研究（Matlab代码实现）
欠驱动系统指控制输入维度小于系统自由度维度的机械系统，其状态空间维度显著高于控制变量维度（如双足机器人、四足机器人等）。这类系统通过减少执行器数量实现轻量化、低成本和动态性能优化，但控制难度极高，需深入理解非线性动力学特性。非完整约束：表现为速度或加速度层面的不可积约束（如轮式机器人横向移动限制），导致系统无法通过局部控制直接调节所有自由度。可控性局限：欠驱动系统通常仅满足局部可控性条件（如Sussmann提出的少时间局部可控性），全局可控性需依赖重力势能或外部约束辅助。动力学耦合。
2025-03-13 12:43:38
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原创 【工业机器人】用于轨迹规划和执行器分析的机械手和移动机器人模型(Matlab&Simulink)
在轨迹规划和执行器分析中，机械手和移动机器人模型可以用于模拟和分析机器人的运动和控制。以下是一些常用的机械手和移动机器人模型：机械手模型：串联机械手模型：这种模型由多个关节连接而成，每个关节可以旋转或平移。常见的串联机械手模型包括RRR（Revolute-Revolute-Revolute）和RRP（Revolute-Revolute-Prismatic）等。并联机械手模型：这种模型由多个平行连接的链条组成，每个链条由多个关节和连杆组成。
2025-03-13 12:42:08
716
原创 【多智能体系统】在通信范围受限且存在障碍物的环境中，基于A*算法的紧密多机器人协调策略研究（Matlab代码实现）
在通信受限与障碍物并存的环境中，紧密多机器人协调需综合改进A*算法、动态通信策略及协同避障机制。现有研究表明，混合式控制架构、预留表机制及自适应启发式函数能显著提升系统鲁棒性。未来结合AI与边缘计算技术，有望实现更高层次的自主协调能力。📚2 运行结果flag=0;flag=1;end;end;
2025-03-13 12:40:22
548
原创 基于二进制粒子群优化(BPSO)最佳PMU位置(OPP)配置研究（Matlab代码实现）
BPSO算法是一种优化算法，灵感来源于粒子群优化（PSO）算法，但在BPSO中，解空间中的每个解都是由二进制编码表示的，因此适用于需要离散解空间的问题，如PMU位置配置问题。BPSO算法通过模拟粒子在解空间中的运动，不断更新粒子的位置和速度，以找到最优解。在算法中，每个粒子代表一个潜在的解，其位置表示PMU的配置方案，速度表示配置方案的变化趋势。通过不断迭代更新粒子的位置和速度，最终可以找到最优的PMU配置方案。
2025-03-13 12:38:47
830
原创 基于分布鲁棒联合机会约束的能源和储备调度(Matlab代码实现）
本文为可再生能源渗透率高的联合电力和天然气系统的能源和储备调度制定了两阶段随机程序。数据驱动的分布式鲁棒机会约束确保了不存在高概率的甩负荷和可再生溢出。我们使用条件风险值近似和线性决策规则有效地解决了这个问题。样本外实验表明，该模型在没有机会约束的情况下主导了相应的随机程序，该程序明确地模拟了甩负荷和可再生能源溢出的影响。风能、太阳能和潮汐能等可再生能源的增加部署极大地改变了发电结构。可再生能源虽然有利于可持续发展，但由于其间歇性和有限的可预测性，会损害输电系统的稳定性[27]。
2025-03-13 12:37:35
411
原创 【交互式阈值二进制图像】采用彩色或单色图像通过交互/手动方式阈值单色图像或彩色图像的单个色带研究（Matlab代码实现）
交互式阈值二进制图像处理技术将人类的视觉判断与计算机的高效计算相结合，在医疗诊断、工业检测、艺术创作等领域展现独特价值。随着GPU加速和AI技术的融合，未来将向智能化、多维化方向发展，为复杂场景的图像分析提供更强大的工具支持。开发者需在算法效率、交互友好性和结果精确性之间寻求最佳平衡。📚2 运行结果return;');drawnow;close(gcf);return;end。
2025-03-13 12:35:49
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原创 【多智能体系统的自适应路径规划】分布式无人机系统的自适应多智能体路径规划研究（Matlab代码实现）
本文提出了一种新的学习算法——合作与几何学习算法（Cooperative and Geometric Learning Algorithm, CGLA），用于解决无人机（Unmanned Aerial Vehicles, UAVs）路径规划中的机动性、碰撞规避和信息共享问题。CGLA的主要贡献包括以下三个方面：（1）CGLA是基于多无人机合作的路径规划算法。技术上，CGLA引入了一种新定义的个体代价矩阵，从而实现了高效的多无人机路径规划算法。
2025-03-13 12:34:24
832
原创 基于概率距离削减法、蒙特卡洛削减法的风光场景不确定性削减（Matlab代码实现）
以风电和光伏为代表的可再生能源出力具有随机性、间歇性、波动性等特点，在未来高比例可再生能源电力系统中，其大规模并网将给电网的安全、稳定运行带来挑战。为了研究高比例可再生能源背景下电力系统规划、运行、调度等优化问题，首先需要精准刻画风电、光伏出力的随机性与波动性特征，并且解决大规模时序数据对优化程序所造成时间复杂度较高的问题，因此需要对风电、光伏出力场景进行削减以达到精简数据、减少计算量的目的。风电、光伏出力随着时间的变化呈现一定的季节或日周期性·。
2025-03-13 12:32:46
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原创 【无人机论文复现】空地多无人平台协同路径规划技术研究（Matlab代码实现）
文献来源：摘要：面向复杂场景的任务需求,由无人车和微小型旋翼无人机组成的一车多机空地无人系统能有效发挥二者各自优势,从而在协同侦察、协同防御警戒、协同指挥控制等领域有诸多应用。集群路径规划技术是一车多机空地无人系统高效完成协同任务的关键,因此本文对空地多无人平台的协同路径规划问题进行研究,旨在规划出满足以下三种任务场景的多无人平台行驶路径:(1)大范围区域覆盖侦察任务;(2)目标点紧急程度不同的侦察任务;(3)包含侦察与打击两种任务类型的协同任务。
2025-03-13 12:30:56
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