python-鲁班猫1进行PWM控制MG996R舵机源码（比例输出）

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舵机的控制原理各位可以看这篇文章——舵机控制原理

python3有相应的PWM控制库，如 python3-libgpiod、python-periphery 。但由于不同舵机实际的0°~180°对应的脉宽为不一定是0.5ms~2.5ms，也可能为0.4ms~2.4ms这样的微小误差，这会导致你标准库控制舵机的角度就不精确。

所以本次采用的是python3的文件IO来配置Linux板子的PWM设备，其控制进准度代码如下：

import time

# 导出 PWM 控制器
def pwm_export(pwmid):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/export' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write("0".encode())

# 取消导出 PWM 控制器
def pwm_unexport(pwmid):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/unexport' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write("0".encode())

# 配置 PWM 周期和占空比
def pwm_config(pwmid, pwmPeriod, pwmDutyCycle):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/pwm0/period' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write(str(pwmPeriod).encode())
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/pwm0/duty_cycle' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write(str(pwmDutyCycle).encode())

# 使能 PWM 控制器
def pwm_enable(pwmid):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/pwm0/enable' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write("1".encode())

# 禁用 PWM 控制器
def pwm_disable(pwmid):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/pwm0/enable' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write("0".encode())

# 设置 PWM 极性
def pwm_polarity(pwmid, pwmPolarity):
    with open('/sys/class/pwm/pwmchip%d/pwm0/polarity' % pwmid, 'wb') as f:
        f.write(pwmPolarity.encode())

# 初始化 PWM 控制器
def pwm_structure(pwmid, pwmPeriod, pwmDutyCycle, pwmPolarity):
    pwm_export(pwmid)
    pwm_config(pwmid, pwmPeriod, pwmDutyCycle)
    pwm_polarity(pwmid, pwmPolarity)
    pwm_enable(pwmid)

# 销毁 PWM 控制器
def pwm_destruction(pwmid):
    pwm_disable(pwmid)
    pwm_unexport(pwmid)

# 角度转换为 PWM 占空比
def set_servo_angle(angle):
    min_pulse = 500  # 最小脉冲宽度
    max_pulse = 2500  # 最大脉冲宽度
    # 限制角度在0到180度之间
    angle = max(0, min(180, angle))
    # 计算占空比
    pwmDutyCycle = 1000 * int((angle / 180.0) * (max_pulse - min_pulse) + min_pulse)
    # 配置 PWM
    pwm_config(1, 20000000, pwmDutyCycle)

# 比例控制函数
def P_control(initial_value, target_value, change_rate):
    while abs(initial_value - target_value) > 0.5:  # 当最后一个返回的值接近设定值时退出循环
        error = target_value - initial_value
        change = error * change_rate
        initial_value += change
        set_servo_angle(initial_value)

# 主函数
if __name__ == '__main__':
    pwm_index = 1
    pwm_structure(pwm_index, 20000000, 0, "normal")  # 初始化 PWM 控制器，设置周期和占空比
    try:
        while True:
            # 使用比例控制器进行控制
            P_control(5, 180, 0.001)  # 从角度5逐渐增加到180
            P_control(180, 5, 0.001)  # 从角度180逐渐减少到5
    finally:
        pwm_destruction(1)  # 销毁 PWM 控制器

以上的注释应该也很详细了。比例控制就根据给的比例系数change、目标角度target_value与实际角度initial_value的差值，去计算每次控制舵机变化的角度值，让舵机先快后慢去稳定达到目标角度，实现舵机的丝滑控制！其中pwmid要根据自己要用的pwm编号去设置。

于是这个py文件可以作为控制舵机的一个库来使用，可根据不同舵机先调试一下脉宽范围，修改一下里面的脉宽参数，就能达到精准控制的效果了。