I2C总线驱动开发：MPU6050应用

引言

I2C（Inter-Integrated Circuit）总线作为嵌入式系统中广泛使用的通信协议，在传感器、外设控制等领域扮演着重要角色。本文将深入探讨I2C总线的工作原理、Exynos4412平台裸机驱动实现、Linux内核中的I2C子系统架构，并以MPU6050六轴传感器为案例，演示完整的驱动开发流程。通过裸机到操作系统的完整视角，帮助开发者构建系统的I2C知识体系。

一、I2C总线技术解析

1.1 I2C总线基础架构

I2C总线采用两线制（SDA数据线+SCL时钟线）实现设备间的同步串行通信，具有以下核心特性：

• 多主从架构：支持多主机和多个从机设备
• 地址寻址：7位或10位设备地址机制
• 速率分级：标准模式（100kbps）、快速模式（400kbps）和高速模式（3.4Mbps）
• 传输格式：起始位->地址位->读写位->应答位->数据位->停止位

典型时序特征：

• 起始条件：SCL高电平时SDA下降沿
• 停止条件：SCL高电平时SDA上升沿
• 数据有效性：SDA在SCL高电平期间保持稳定

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1.2 Exynos4412的I2C控制器

Exynos4412芯片集成多个I2C控制器，主要寄存器包括：

I2CCON

（控制寄存器）：

• 时钟分频配置

• 应答信号使能

• 中断控制位

I2CSTAT

（状态寄存器）：

• 传输模式选择

• 起始/停止信号生成

• 总线忙状态指示

I2CDS

（数据寄存器）：

• 存储发送/接收数据

关键位配置示例：

c

Copy

// 使能ACK，时钟分频512，开启中断
I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5;

二、Exynos4412裸机I2C驱动实现

2.1 发送流程实现

数据发送流程遵循I2C标准协议：

1. 设置从机地址到I2CDS
2. 配置控制寄存器产生START信号
3. 等待传输完成（检查I2CCON[4]）
4. 清除Pending位继续传输
5. 发送数据后产生STOP信号

关键代码解析：

c

Copy

void iic_write(unsigned char slave_addr, unsigned char addr, unsigned char data)
{
    I2C5.I2CDS = slave_addr; // 从机地址
    I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5; 
    I2C5.I2CSTAT = 0x3 << 6 | 1<<5 | 1<<4; // 主机发送模式
    
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4))); // 等待传输完成
    
    I2C5.I2CDS = addr; // 寄存器地址
    I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    
    I2C5.I2CDS = data; // 数据
    I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    
    I2C5.I2CSTAT = 0xD0; // 产生STOP
}

2.2 接收流程实现

接收流程需注意主机应答控制：

1. 发送从机地址（写模式）
2. 发送寄存器地址
3. 重新发送从机地址（读模式）
4. 切换为主机接收模式
5. 读取数据后发送NACK

典型代码实现：

c

Copy

void iic_read(unsigned char slave_addr, unsigned char addr, unsigned char *data)
{
    // 地址阶段
    I2C5.I2CDS = slave_addr;
    I2C5.I2CCON = 1<<7 | 1<<6 | 1<<5;
    I2C5.I2CSTAT = 0x3 << 6 | 1<<5 | 1<<4;
    
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    
    // 寄存器地址
    I2C5.I2CDS = addr;
    I2C5.I2CCON &= ~(1<<4);
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    
    // 重启接收
    I2C5.I2CDS = slave_addr | 0x01;
    I2C5.I2CSTAT = 2<<6 | 1<<5 | 1<<4;
    
    while(!(I2C5.I2CCON & (1<<4)));
    I2C5.I2CCON &= ~((1<<7) | (1<<4)); // 关闭ACK
    
    *data = I2C5.I2CDS; // 读取数据
}

三、Linux内核I2C子系统剖析

3.1 内核I2C架构设计

Linux内核I2C子系统采用分层架构：

https://img-blog.csdnimg.cn/202106011610432.png

四大核心对象：

1. i2c_adapter：物理控制器抽象
2. i2c_client：从机设备描述
3. i2c_driver：设备驱动逻辑
4. i2c_algorithm：总线通信方法

3.2 设备树配置实例

典型I2C节点配置：

dts

Copy

i2c@138D0000 {
    compatible = "samsung,s3c2440-i2c";
    reg = <0x138D0000 0x100>;
    interrupts = <0 58 0>;
    #address-cells = <1>;
    #size-cells = <0>;
    
    mpu6050@68 {
        compatible = "invensense,mpu6050";
        reg = <0x68>;
        interrupt-parent = <&gpx3>;
        interrupts = <5 0>;
    };
};

3.3 驱动开发关键API

1. 设备注册：

c

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struct i2c_client *i2c_new_device(struct i2c_adapter *adap, 
                                 struct i2c_board_info const *info);

1. 驱动注册：

c

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int i2c_register_driver(struct module *owner, struct i2c_driver *driver);

1. 数据传输：

c

Copy

int i2c_transfer(struct i2c_adapter *adap, 
               struct i2c_msg *msgs, int num);

典型消息结构体：

c

Copy

struct i2c_msg {
    __u16 addr;    // 从机地址
    __u16 flags;   // 读写标志
    __u16 len;     // 数据长度
    __u8 *buf;     // 数据缓冲区
};

四、MPU6050传感器驱动开发实践

4.1 硬件特性解析

MPU6050主要参数：

• 三轴陀螺仪：±250/500/1000/2000 dps
• 三轴加速度计：±2/4/8/16 g
• 16位ADC分辨率
• I2C从机地址：0x68（AD0低电平）

关键寄存器：

c

Copy

#define SMPLRT_DIV   0x19   // 采样率分频
#define PWR_MGMT_1   0x6B   // 电源管理
#define ACCEL_CONFIG 0x1C   // 加速度配置
#define GYRO_CONFIG  0x1B   // 陀螺仪配置

4.2 驱动初始化流程

1. 配置采样率：

c

Copy

i2c_smbus_write_byte_data(client, SMPLRT_DIV, 0x07); // 125Hz

1. 设置传感器量程：

c

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// 加速度±2g
i2c_smbus_write_byte_data(client, ACCEL_CONFIG, 0x00);  
// 陀螺仪±250dps
i2c_smbus_write_byte_data(client, GYRO_CONFIG, 0x00);   

1. 退出睡眠模式：

c

Copy

i2c_smbus_write_byte_data(client, PWR_MGMT_1, 0x01);

4.3 数据读取实现

六轴数据读取示例：

c

Copy

static int mpu6050_read_values(struct i2c_client *client, 
                             struct mpu6050_data *data)
{
    u8 buffer[14];
    int ret;
    
    // 读取14字节数据（加速度+温度+陀螺仪）
    ret = i2c_smbus_read_i2c_block_data(client, ACCEL_XOUT_H, 14, buffer);
    
    data->accel_x = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[0]);
    data->accel_y = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[2]); 
    data->accel_z = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[4]);
    data->temp    = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[6]);
    data->gyro_x  = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[8]);
    data->gyro_y  = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[10]);
    data->gyro_z  = be16_to_cpup((__be16 *)&buffer[12]);
    
    return 0;
}

数据转换公式：

c

Copy

// 加速度计算（±2g量程）
accel_x_g = (raw_value / 16384.0) * 9.80665;

// 陀螺仪计算（±250dps量程） 
gyro_x_dps = raw_value / 131.0;

五、应用层I2C设备操作

5.1 字符设备接口

1. 设备节点：/dev/i2c-N
2. 基本操作：

c

Copy

int fd = open("/dev/i2c-1", O_RDWR);
ioctl(fd, I2C_SLAVE, 0x68); // 设置从机地址

uint8_t reg = 0x3B;
uint8_t buf[6];
write(fd, &reg, 1);
read(fd, buf, 6); // 读取加速度数据

5.2 ioctl高级控制

批量传输示例：

c

Copy

struct i2c_msg msgs[2] = {
    { // 写寄存器地址
        .addr = 0x68,
        .flags = 0,
        .len = 1,
        .buf = &reg
    },
    { // 读数据
        .addr = 0x68,
        .flags = I2C_M_RD,
        .len = 6,
        .buf = data
    }
};

struct i2c_rdwr_ioctl_data msgset = {
    .msgs = msgs,
    .nmsgs = 2
};

ioctl(fd, I2C_RDWR, &msgset);

六、驱动开发进阶技巧

6.1 设备树匹配驱动

驱动定义：

c

Copy

static const struct of_device_id mpu6050_dt_ids[] = {
    { .compatible = "invensense,mpu6050" },
    { }
};

static struct i2c_driver mpu6050_driver = {
    .driver = {
        .name = "mpu6050",
        .of_match_table = mpu6050_dt_ids,
    },
    .probe = mpu6050_probe,
    .remove = mpu6050_remove,
    .id_table = mpu6050_ids,
};

6.2 中断处理实现

配置中断引脚：

c

Copy

// 设备树
interrupts = <&gpx3 5 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;

// 驱动代码
ret = devm_request_threaded_irq(&client->dev, client->irq,
                NULL, mpu6050_irq_handler,
                IRQF_TRIGGER_RISING | IRQF_ONESHOT,
                "mpu6050", data);

6.3 FIFO缓存使用

配置FIFO：

c

Copy

// 启用加速度和陀螺仪FIFO
i2c_smbus_write_byte_data(client, FIFO_EN, 0x78); 

// 读取FIFO计数
uint16_t count = i2c_smbus_read_word_swapped(client, FIFO_COUNTH);

七、性能优化与调试

7.1 传输速率优化

1. 提升时钟频率：

c

Copy

// 配置I2C控制器为快速模式
i2c_smbus_write_byte_data(client, I2C_SPEED, 0x01); 

1. 使用DMA传输：

c

Copy

struct i2c_msg msg = {
    .flags = I2C_M_DMA_SAFE,
    .len = 512,
    .buf = dma_buffer
};

7.2 调试技巧

1. 逻辑分析仪抓包：
   • 检查起始/停止条件
   • 验证地址和数据波形
   • 测量实际传输速率
2. 内核调试信息：

bash

Copy

echo 1 > /sys/module/i2c_core/parameters/debug
dmesg | grep i2c

1. I2C工具集：

bash

Copy

# 扫描总线设备
i2cdetect -y 1

# 寄存器读取
i2cget -y 1 0x68 0x75

八、总结与展望

本文系统性地讲解了I2C总线从硬件原理到Linux驱动开发的完整知识体系，结合Exynos4412和MPU6050的实践案例，展示了嵌入式系统中外设驱动的开发流程。在物联网设备蓬勃发展的今天，掌握I2C等基础总线技术对于嵌入式开发者至关重要。

未来发展方向：

1. 自动化设备树配置：开发可视化配置工具
2. 实时性优化：结合RT-Preempt补丁提升实时性能
3. 安全增强：增加I2C通信加密机制
4. AI驱动：集成机器学习模型实现智能传感器融合

通过持续深入理解Linux内核机制，结合具体硬件平台特性，开发者能够构建出高效稳定的嵌入式系统，为智能设备的发展奠定坚实基础。