JustL545-CSDN博客

原创 MoveIt 控制器配置与启动流程

MoveIt 在执行轨迹前，会将规划结果发送到配置的控制器的对应 Action Server（如。使用高级接口（如 MoveIt Task Constructor、MoveIt Servo）定义 MoveIt 所能使用的控制器列表：控制器名称、类型（如。使用 MoveIt C++ / Python API（如。✔️ 完整地完成了 MoveIt 控制器配置加载的标准流程。中的控制器名必须与 SRDF 中的。主要功能：加载控制器相关参数与插件。指定使用的控制器管理插件（如。）、所控制的 joints。

2025-05-16 21:24:28 649

原创 Gazebo 与 Rviz 仿真器简介与模型导入总结

问题解释.model后缀是否必须？否，关键在于文件内容是否是合法的 URDF/SDF是否必须用.urdf？Gazebo 支持 URDF 和 SDF，Rviz 只支持 URDF为什么有时候模型不显示？可能是网格文件路径错误、TF 未发布、Gazebo 插件缺失-urdf参数忘加了？Gazebo 会误解析 URDF 为 SDF，导致加载失败。

2025-05-15 17:15:12 1030

原创 ROS导航系统中节点间的协作、消息流动以及导航失败后的恢复与重规划机制

节点：move_base, amcl, map_server, costmap, planners 等。消息主题：/cmd_vel, /scan, /odom, /map, /amcl_pose 等。数据流动方向（谁发布谁订阅）

2025-05-12 12:33:01 453

原创 ROS导航地图的组成

后退一段距离，有助于脱离局部地图中的障碍聚集区。：只清除某个特定层（如仅清除而保留导航地图组成：├── static_layer (静态环境)├── obstacle_layer (实时障碍)└── inflation_layer (安全区)↓组合为 costmap↓提供给 local/global planner恢复行为影响地图：├── clear_costmap_recovery → 清除障碍层└── rotate_recovery → 触发感知更新 → 更新障碍层。

2025-05-12 11:16:23 487

原创 ROS导航系统中的恢复行为

你可以自定义恢复行为插件，只需实现接口，并在配置中添加：yaml复制编辑自定义行为可以是：倒退一段距离沿当前路径回退调整机器人的初始位置发出报警信号等。

2025-05-12 11:10:33 323

原创使用DMA与ADC转换

通过上述配置和代码，ADC将在首次软件触发后持续采集数据，DMA自动更新缓冲区，实现高效的数据采集与传输。中启动DMA后，每次转换完成时，DMA会自动搬运数据到内存缓冲区。，并启用 Continuous Conversion Mode。：首次触发后，ADC会自动重复转换，无需再次触发。DMA自动搬运数据到缓冲区，无需CPU干预。检查DMA缓冲区地址和大小是否正确。在代码中添加软件滤波（如滑动平均）。ADC首次触发后自动连续转换。检查CubeMX中是否启用。在CubeMX中启用。（匹配12位ADC）

2025-05-11 16:56:51 580

原创 Ros 功能包引用自定义消息Cmakelist配置

功能包场景：my_msg_pkg/ # 包含 Person.msgssr_pkg/ # 使用 my_msg_pkg::Person 的节点在这里## 1. 找到依赖包，包括消息包 my_msg_pkgroscppstd_msgsmy_msg_pkg## 2. catkin_package：声明依赖## 3. 包含头文件## 4. 编译节点## 5. 链接依赖。

2025-05-10 10:40:08 279 1

weixin_73553206的博客