解决IDEA创建SpringBoot项目没有Java版本8

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前言

问题:​

原因:

解决方法1:

解决方案二:

解决方案三:

问题:

idea2023版本创建springboot的过程中,选择java版本时发现没有java8版本,只有java17和java20

原因:

spring2.X版本在2023年11月24日停止维护了,因此创建spring项目时不再有2.X版本的选项,只能从3.1.X版本开始选择

而Spring3.X版本不支持JDK8,JDK11,最低支持JDK17,因此JDK11也无法选择了

当然,停止维护只代表我们无法用idea主动创建spring2.X版本的项目了,不代表我们无法使用,该使用依然能使用,丝毫不受影响

目前阿里云还是支持创建Spring2.X版本的项目的

解决方法1:通过修改服务器URL解决 (推荐)

修改Server URL为https://start.aliyun.com

解决方案二:

        创建一个新项目,建议选择JDK21,该版本兼容JDK8,可以不用配置JDK21的环境直接创建项目后,修改POM文件中SpringBoot为2.x.x和Java.version为8即可。

解决方案三:

升级JDK版本 ,安装JDK17并配置环境变量,创建项目后将SpringBoot的版本要改为3.0以下,在pom.xml中把java.version修改为1.8。

参考文章:http://t.csdnimg.cn/TF88G

intellij-idea idea创建spring boot项目,java版本只能选择17和21 - 夸智网

Ego-Planner是一个基于ROS的路径规划器,它可以在给定的地图和起点、终点信息下,生成一条可行的路径。以下是Ego-Planner的代码框架: 1. 首先需要定义一个EgoPlanner类,其中包含了一些必要的成员变量和函数。 ```c++ class EgoPlanner { private: ros::NodeHandle nh_; ros::Subscriber sub_map_; ros::Subscriber sub_pose_; ros::Subscriber sub_goal_; ros::Publisher pub_path_; nav_msgs::OccupancyGrid map_; geometry_msgs::PoseStamped start_; geometry_msgs::PoseStamped goal_; public: EgoPlanner(); // 构造函数 ~EgoPlanner(); // 析构函数 void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg); // 地图回调函数 void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 当前位置回调函数 void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 目标位置回调函数 void plan(); // 路径规划函数 }; ``` 2. 在构造函数中,需要完成ROS节点的初始化、订阅和发布话题的设置。 ```c++ EgoPlanner::EgoPlanner() { nh_ = ros::NodeHandle("~"); sub_map_ = nh_.subscribe("map", 1, &EgoPlanner::mapCallback, this); sub_pose_ = nh_.subscribe("pose", 1, &EgoPlanner::poseCallback, this); sub_goal_ = nh_.subscribe("goal", 1, &EgoPlanner::goalCallback, this); pub_path_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1); } ``` 3. 在地图、当前位置和目标位置的回调函数中,需要将接收到的信息保存到对应的成员变量中。 ```c++ void EgoPlanner::mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg) { map_ = *msg; } void EgoPlanner::poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { start_ = *msg; } void EgoPlanner::goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) { goal_ = *msg; } ``` 4. 在路径规划函数中,需要调用路径规划算法,生成一条可行的路径,并将路径发布出去。 ```c++ void EgoPlanner::plan() { // 调用路径规划算法,生成一条可行的路径 std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> path = pathPlanning(map_, start_, goal_); // 将路径发布出去 nav_msgs::Path path_msg; path_msg.header.frame_id = "map"; path_msg.header.stamp = ros::Time::now(); path_msg.poses = path; pub_path_.publish(path_msg); } ``` 5. 在主函数中,创建EgoPlanner对象,并进入ROS循环。 ```c++ int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ego_planner"); EgoPlanner planner; ros::Rate rate(10); while (ros::ok()) { planner.plan(); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; } ``` 以上就是Ego-Planner的代码框架,其中路径规划算法需要根据具体情况进行选择和实现。
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