smoothly-vslam学习笔记（1.相机原理）

1.相机投影

相机投影是指将三维空间中的点映射到二维图像平面上的过程。
这个过程需要经过四个坐标系进行变换， 首先需要通过旋转坐标系计算出相机坐标系的数值，再根据相似三角形原理以焦距和距离计算图像坐标，最后根据像素格的长度参数变换为像素坐标。其中（X， Y， Z）的计算可合并为一个矩阵进行并将非线性层改为线性层，以下公式为详细计算过程。

 

2.图像畸变

径向畸变来自透镜形状不规则以及建模的方式，导致镜头不同部分焦距不同。

切向畸变是由于透镜本身与相机传感器平面（成像平面）或图像平面不平行而产生的，这种情况多是由于透镜被粘贴到镜头模组上的安装偏差导致。下面分别为径向畸变和切向畸变的修正公式。

 但在实际中，我们通常将两个修正公式结合，最终得到下式

3.相机标定

求出这相机内参，和修正公式参数的过程，就是相机标定，目前相机常用的方法是借助棋盘格标定板，在相机前面拿着标定板上下左右前后移动，然后借助标定算法来求出以上参数，常用的标定算法有张正友标定法，可用opencv实现