TMC2300驱动电机

概述

TMC2300驱动电压2-11V，QFN3*3 20PIN。具有两种驱动方式（1.脉冲+方向引脚 2.单线串口），可实现无感负载测量，通过负载测量可实现电机的防丢步设计。

典型应用框架及引脚说明

        典型应用框架

    

        引脚说明

详细可见数据手册2.2

简要说明：

STEP：  脉冲输入引脚   

DIR ：方向控制引脚 

MODE：0：单线串口控制模式 1：脉冲+方向控制模式

AD0、AD1：在脉冲+方向模式下配置驱动细分，在单线串口模式下是硬件通讯地址。

DIAG：在单线串口模式下，可配置为脉冲输出，电机每步进一步输出一个脉冲。也可配置为丢步输出，当检测即将丢步时输出一个脉冲。

详细说明：

1	OA2	电机线圈A输出2
2	VCP	充电泵电压。可通过1nF至100nF电容连接到VS，也可以使用内部电容器不连接
3	DIR	方向输入
4	STEP	脉冲输入
5	MS1_AD0	细分数配置（UART模式下，用于选择寄存器地址，AD0=LSB,AD1=MSB） MS2,MS1： 00：1/8 01：1/32 10：1/64 11：1/16
6	MS2_AD1
7	EN	使能输入，高电平使能
8	STEPPER	模式选择输入 STEPPER,MODE: 10：单线串口模式 11：独立步进模式
9	MODE
10	PDN_UART	UART输入/输出；在独立步进模式下，反向断电控制输入（低电平有效）
11	VIO/NSTDBY	供电引脚（1.8V至5V），若接GND时，进入待机模式并复位
12	DIAG	诊断输出；当驱动程序错误或故障时输出高电平。EN拉低时复位
13	1.8VOUT	内部1.8V稳压器输出；为了达到最佳性能，用尽可能短的回路通过100nF电容连接到GND即可
14	GND
15	OB2	电机线圈B输出2
16	BRB	线圈B的感测电阻连接
17	OB1	电机线圈B输出1
18	VS	电机供电电压
19	OA1	电机线圈A输出1
20	BRA	线圈A的感测电阻连接
21	Exposed die pad	接GND

独立步进模式

        引脚配置

        EN：高电平、STEPPER：高电平、MODE：高电平、DIR：配置普通IO、STEP：配置定时器PWM输出脉冲

        电机左右（前后）动作代码示例

/***********************************************************
                    以STM32F103C8T6为例
                    PB13------EN
                    PB14------STEP
                    PB15------DIR
************************************************************/


#define		DIR_Long			GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15)
#define		DIR_Short		    GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15)
#define		Motor_EN			GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13)
#define		Motor_UNEN		    GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13)

//电机引脚初始化

void Motor_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct1;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct2;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct3;

    GPIO_InitStruct1.GPIO_Mode  = 	GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct1.GPIO_Pin   = 	GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStruct1.GPIO_Speed = 	GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct1);

    GPIO_InitStruct2.GPIO_Mode  = 	GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct2.GPIO_Pin   = 	GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStruct2.GPIO_Speed = 	GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct2);

    GPIO_InitStruct3.GPIO_Mode  = 	GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStruct3.GPIO_Pin   = 	GPIO_Pin_12;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct3);

    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
	 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
}


//定时器初始化
void TIM1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);  		
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); 	


    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;           	
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;				
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;			
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              	

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;  						
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 	
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=4320-1;   						
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0x0;				
    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);					

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10;
    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);
    NVIC_EnableIRQ (TIM1_UP_IRQn);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); 

}


//TIM1更新中断服务函数
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
    TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_Update);

    count++;

    if(count >= 37790)
    {
        count = 0;
        flag++;
    }
	 
	 if(flag%2)
	 {
		DIR_Short;
	 }
	 else
	 {
		DIR_Long;
	 }
		 
}