当然,我会为你绘制一个程序执行流程图,并用中文注释来解释 main.cpp
的代码逻辑思想和执行流程。
程序执行流程图
开始
|
V
初始化
|
V
打开摄像头 (VideoCapture cap(0))
|
V
进入主循环 (while (true))
|
V
捕获图像 (cap >> srcImage)
|
V
图像是否为空? (if (!srcImage.empty()))
| |
| 是 | 否
V V
处理图像 (imageProcess) 跳过本次循环
|
V
发送数据 (lcmutil->send)
|
V
打印状态 (logMode)
|
V
显示或发送图像 (colorgroup.showPicture)
|
V
线程延时 20 毫秒 (QThread::msleep(20))
|
V
返回主循环 (while (true))
|
V
程序结束 (printf("程序运行结束\n"))
|
V
释放摄像头资源 (cap.release())
|
V
结束 (return 0)
详细代码逻辑解释
-
初始化和库的包含:
- 包含必要的库,如标准输入输出库(
<iostream>
)、OpenCV库(<opencv2/opencv.hpp>
)和Qt库(<QThread>
)。 - 使用命名空间
cv
和std
。
- 包含必要的库,如标准输入输出库(
-
全局变量和常量:
- 定义一些全局变量,如
colorgroup
、mythread
和udpsocket
,这些变量在程序中多处使用。
- 定义一些全局变量,如
-
主函数:
- 初始化摄像头对象
VideoCapture cap(0)
,打开默认摄像头。 - 定义一个
Mat
类型的变量srcImage
用于存储捕获的图像。 - 进入主循环
while (true)
,不断捕获和处理图像。
- 初始化摄像头对象
-
主循环:
- 捕获图像
cap >> srcImage
,将摄像头捕获的图像存储在srcImage
中。 - 检查图像是否为空
if (!srcImage.empty())
:- 如果图像不为空,则调用
imageProcess(srcImage)
函数处理图像。 - 调用
lcmutil->send(v_des, gait_type, step_height, stand_height, rpy_des)
发送数据。 - 调用
logMode()
打印程序状态。 - 调用
colorgroup.showPicture(srcImage, 1)
显示或发送处理后的图像。
- 如果图像不为空,则调用
- 线程延时 20 毫秒
QThread::msleep(20)
,然后返回主循环继续捕获图像。
- 捕获图像
-
处理图像函数
imageProcess
:- 定义若干
Mat
类型的变量用于存储中间处理结果,如ZoomOutimage
、frame
、frame2
和Blurimage
。 - 进行一系列图像处理操作:
- 调整图像大小
resize(image, ZoomOutimage, Size(400, 300))
。 - 对图像进行中值滤波
medianBlur(ZoomOutimage, Blurimage, 5)
。 - 根据颜色阈值进行二值化处理
inRange(Blurimage, colorgroup.whiteMin, colorgroup.whiteMax, frame)
。 - 进行更多的处理步骤以提取所需信息。
- 调整图像大小
- 定义若干
-
结束程序:
- 当主循环结束时,输出程序结束信息
printf("程序运行结束\n")
。 - 释放摄像头资源
cap.release()
。 - 返回 0 结束程序
return 0
。
- 当主循环结束时,输出程序结束信息
流程图示例
开始
|
V
+--------------------+
| 包含必要的库和命名 |
| 空间 |
+--------------------+
|
V
+--------------------+
| 定义全局变量和常量 |
+--------------------+
|
V
+------------------------+
| 初始化摄像头 VideoCapture cap(0) |
+------------------------+
|
V
+-------------------+
| 进入主循环 while (true) |
+-------------------+
|
V
+----------------------+
| 捕获图像 cap >> srcImage |
+----------------------+
|
V
+-------------------------+
| 图像是否为空 if (!srcImage.empty()) |
+-------------------------+
| |
| 是 | 否
| V
| +-------------+
| | 跳过本次循环 |
| +-------------+
|
V
+-----------------------+
| 处理图像 imageProcess |
+-----------------------+
|
V
+--------------------+
| 发送数据 lcmutil->send |
+--------------------+
|
V
+--------------------+
| 打印状态 logMode |
+--------------------+
|
V
+---------------------------+
| 显示或发送图像 colorgroup.showPicture |
+---------------------------+
|
V
+--------------------------+
| 线程延时 20 毫秒 QThread::msleep(20) |
+--------------------------+
|
V
+---------------------+
| 返回主循环 while (true) |
+---------------------+
|
V
+-------------------+
| 程序结束 printf("程序运行结束\n") |
+-------------------+
|
V
+---------------------+
| 释放摄像头资源 cap.release() |
+---------------------+
|
V
+--------+
| 结束 return 0 |
+--------+
这个流程图和解释展示了 main.cpp
的代码逻辑思想和程序执行的主要步骤,帮助初学者理解代码的工作原理。