weixin_74101048的博客

原创 自制轮腿机器人（1）：FOC无刷电机电流环控制（有感）

本文章为个人学习笔记。先前复刻过一个开源轮腿项目，但是效果不好且一直找不到问题，归根结底还是没有对这个项目有自己的理解，遂决定从零学习、搭建这个项目。在此将我的学习经历分享出来，希望可以帮助到正在学习相关内容的同志们。首先是这个项目最基础的部分——无刷电机的力矩控制，由于很多数学模型的最终控制目标都是电机的转矩，所以做好一个良好的电流控制底层是非常重要的，控制好了电流就相当于控制好了力矩，我们的实物就能更好地去贴合仿真。