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RSS订阅原创 集成式人机交互与底层驱动系统设计说明书
在早期架构中，控制逻辑（Controller）与硬件接口（Driver）被物理分离。考虑到 STM32 固件采用了高效的字符流控制协议，我们将架构精简为集成式驱动模式。本模块充当 ROS 2 上位机与底层硬件的唯一交互网关，通过多线程并发机制，同时实现毫秒级的人机交互控制与高频传感器数据采集。
2025-12-08 17:19:36
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原创 STM32 底层固件架构与驱动设计
运动执行：通过 I2C 总线控制四轮差速电机驱动板，实现全向移动与平滑调速。数据感知：采集 IMU (MPU6050) 的姿态数据与电机编码器的里程计数据。数据交互：通过 UART 串口与上位机 (ROS 2 节点) 进行高频数据通讯。上行 (STM32 -> ROS)：纯文本 CSV 格式，以换行符结尾。下行 (ROS -> STM32)WASD(前后左右)。T+ 时间戳文本。
2025-12-08 17:12:06
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原创 基于ROS2与EKF的四轮差速机器人里程计精度优化：解决建图漂移与重影问题
模型不如传感器：差速运动学模型在滑移严重时非常不准，必须依赖高频 IMU 对航向角进行直接修正。数据预处理至关重要：简单的低通滤波（LPF）就能极大提升建图的清晰度。观测维度的选择：直接观测 Yaw 角比单纯观测角速度能更有效地抑制漂移。这套方案不仅适用于四轮差速车，同样适用于履带车等高滑移率的移动机器人平台。
2025-12-04 18:09:52
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原创 在slam建图中为何坐标base_link，laser，imu_link是始终在一起的，但是odom 会与这位三个坐标在运行中产生偏差
摘要：在机器人系统中，base_link、laser和imu_link三个坐标系通过URDF/XACRO文件静态定义，始终保持固定相对位置。odom坐标系作为局部运动参考会产生随时间累积的漂移误差，主要源于轮式里程计的固有缺陷和IMU积分误差。SLAM系统通过引入map坐标系，利用闭环检测和扫描匹配技术，动态计算map→odom的修正量来补偿odom的漂移。这种偏差的存在正是SLAM系统正常工作的体现，它通过不断校准里程计来维持全局定位精度。
2025-12-02 20:03:18
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原创 （STM32F103RCT6、四路霍尔电机、香橙派、顶部雷达）获取精确的 odom坐标
（例如使用卡尔曼滤波），可以用IMU修正轮子打滑带来的位姿跳变，同时用轮速计抑制IMU的零漂，从而得到更稳定、精确的。：配置定时器的编码器接口模式，精确捕获四个电机的脉冲数。：轮子半径、轮距（wheel_base）等物理参数的测量准确性直接决定odom的精度。：直接使用IMU提供的四元数来获取更准确的偏航角（Yaw），替代单纯由轮速计积分得到的。，它可以在传感器内部完成姿态解算，直接输出稳定的四元数，减轻主控负担并提高精度。：使用差分驱动模型，根据左右轮的位移差计算小车的位移和朝向变化。
2025-11-24 15:15:44
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原创 理解SLAM（即时定位与地图构建）中的TF（Transform）树
理解SLAM（即时定位与地图构建）中的TF（TransForm）树确实非常关键，它就像是机器人的 和。为了让你彻底弄懂，我们这次不仅深入原理，还会结合更多实际场景和比喻，让你无论在何种机器人平台上都能触类旁通。
2025-11-12 20:40:42
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原创 OrangePi（运行 Ubuntu 22.04）安装 ROS 2 Humble
【代码】 OrangePi（运行 Ubuntu 22.04）安装 ROS 2 Humble。
2025-11-10 14:12:14
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原创 如何使用ROS 2与STM32进行串口通信，并实现通过键盘按键‘1’来控制LED灯开关
一台运行ROS 2的计算机（上位机）通过串口向一颗STM32微控制器（下位机）发送指令，从而控制连接在STM32上的LED灯。键盘作为用户输入设备，由ROS 2节点监听，最终将按键事件转化为通过串口发送的指令。以下代码展示了一个简单的STM32程序框架，它持续检查串口是否收到数据，并根据收到的字符控制LED。STM32端的任务是初始化串口和GPIO，并不断监听来自串口的指令，根据指令控制LED。：让STM32将传感器数据（如温度、距离）发送回ROS 2，并在ROS 2中发布为话题。
2025-11-08 17:02:01
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原创 ROS2与STM32通信详解
/ 命令类型#define MSG_CMD_VEL "VEL" // 速度控制#define MSG_CMD_LED "LED" // LED控制#define MSG_CMD_PID "PID" // PID参数设置// 数据类型#define MSG_DATA_ODOM "ODOM" // 里程计数据#define MSG_DATA_IMU "IMU" // IMU数据#define MSG_DATA_STATUS "STATUS" // 系统状态。
2025-11-03 13:18:02
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原创 使用雷达，SLAM 算法选型
下表对比了各算法的主要特点，方便你快速了解。支持，能力强大，能有效消除累积误差。室内大场景、长廊、仓库支持多传感器融合（可接入IMU）。中等Google开源，文档和社区支持良好，与ROS 2集成顺畅。强，专注于2D激光雷达，支持在线建图与保存。中小型室内场景、实时导航纯激光雷达即可良好工作。对香橙派等资源受限设备友好，易于调试和参数调整。，在快速运动和高动态环境下。无人机、户外、高速移动机器人。
2025-10-30 15:17:15
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原创 CH340 是什么
CH340 系列是南京沁恒/WCH 出品的一类 USB-to-serial 转换芯片（USB → UART/RS232/并口/IrDA 等模式）。常见用途：把 MCU（TTL UART）或老式 RS-232 设备接到电脑 USB 上，或者用于 Arduino 等开发板的 USB 串口模块。芯片工作在 USB 全速（Full-Speed USB，12 Mbps）并模拟标准 UART 控制信号（如 RTS/CTS、DTR、DSR 等）。
2025-10-29 14:30:28
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原创 TX 与 RX 引脚详解
模块的TX -> 主控的RX（发送数据）；主控的TX -> 模块的RX（发送控制指令）。 ESP32/Arduino 连接 GPS 模块、蓝牙模块、Wi-Fi 模块等。 将处理器内部的并行数据（如一个字节）转换成串行的比特流，按顺序发出。⚠️ 注意：如果同向连接（TX对TX，RX对RX），通信将完全失效。 监听线路，将接收到的串行比特流重新组装成并行数据，供处理器读取。 MCU的TX -> 模块 -> 电脑串口监视器（显示调试信息）。（每秒传输的比特数）来同步时序，无需独立的时钟线。
2025-10-28 16:17:07
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原创 模型转换和边缘计算中至关重要的概念：归一化 和量化策略
概念归一化量化策略核心目标数据预处理，使输入数据符合模型训练时的分布，保证模型正确工作。模型压缩与加速，通过降低数据精度来极致优化性能。关键操作对输入数据进行线性缩放。为模型权重和激活值确定从FP32到INT8的最佳映射参数。在RKNN转换中的作用保证模型精度的基础。配置错误直接导致模型失效。在精度和性能之间取得平衡。策略选择影响最终部署效果。相互关系两者都是模型转换流程中的关键配置。。
2025-10-24 16:29:25
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原创 ONNX模型至RKNN模型转换技术指南
：对于NPU不支持的算子，可开发C++实现并将其注册为混合算子（OP），在NPU推理时由CPU执行。。
2025-10-24 16:00:02
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原创 PyTorch 到 RKNN 模型转换完整指南
本指南详细介绍了如何将 PyTorch 模型转换为 ONNX 格式，再转换为 RKNN 格式，以便在 Rockchip NPU 上运行。主要针对 Orange Pi 5 Plus (RK3588) 平台。
2025-10-16 18:26:41
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原创 使用OpenCV将视频转换为图片的详细教程
OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库。它包含了数百种计算机视觉算法，在图像处理、视频分析、目标检测和机器学习等领域有着广泛应用。
2025-09-23 15:19:11
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原创 RK3588平台RKNN-Toolkit2安装与模型部署完整指南
，它将通用模型（如ONNX格式）转换为高度优化的、瑞芯微NPU可高效执行的格式，并进行量化、算子融合等深度优化，最终生成专用的。，它针对瑞芯微芯片（如RK3588）的硬件架构进行了深度优化，能够充分发挥NPU的算力优势。：在导出ONNX前修改模型结构，将不支持的算子替换为兼容的变体，或尝试更新RKNN-Toolkit2到最新版本。，它只定义模型的计算图结构，不涉及具体硬件的执行细节，其价值在于标准化和兼容性。：使用Conda创建干净的Python环境，确保系统已安装所有必需的依赖库。
2025-09-17 10:04:00
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原创 存储方案详解：FileStorage工具类与常用存储API
本文对比了四种前端存储方案：1）window.requestFileSystem（HTML5文件系统API，仅Chrome支持，适合复杂文件操作）；2）localStorage（标准键值存储，所有浏览器支持，5MB限制）；3）plus.storage（移动端专用，无容量限制，数据持久）；4）plus.io（移动端完整文件系统API）。文章建议：简单键值用localStorage/plus.storage，复杂文件操作用对应API，并提供了统一封装工具类的最佳实践，强调根据平台特性选择方案，移动端优先使用pl
2025-07-23 15:54:17
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原创 UniApp打包iOS应用终极详细指南
UniApp打包iOS应用终极指南摘要 本指南详细讲解UniApp打包iOS应用全流程： 1️⃣ 环境准备：需macOS系统+Xcode15+HBuilderX+苹果开发者账号（99美元/年） 2️⃣ 证书配置：分4步生成CSR文件、创建开发者证书、转换P12证书、绑定BundleID 3️⃣ 项目配置：重点修改manifest.json的BundleID，补全iOS隐私权限描述，申请DCloudAppKey 4️⃣ 打包操作：云打包（测试用）或本地Xcode打包（上架用），需匹配证书与描述文件 5️⃣ 上
2025-07-22 17:46:30
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原创 CSS Display 属性全面解析
常用于页面结构元素（header, footer, section等）- 常用于文本修饰元素（span, a, strong等）- 灵活控制项目在主轴和交叉轴上的对齐。- 宽度由内容决定，无法设置宽高。- 非常适合响应式布局和组件排列。- 常用于导航菜单项、按钮组等。- 适用于复杂页面布局和仪表盘。- 适用于表单布局和垂直居中。- 与其他行内元素在同一行。- 独占一行，可设置宽高。- 行内显示但可设置宽高。- 支持所有盒模型属性。- 支持所有现代浏览器。- 一维弹性布局系统。- 二维网格布局系统。
2025-07-17 14:12:45
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原创 CSS盒子模型详解
每种盒子模型都有对应的说明、演示和代码示例，便于理解它们的不同行为和使用场景。页面还包含了这些盒子模型的比较表格和实际应用建议。
2025-07-17 11:54:43
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原创 RPLIDAR S2 专用安装指南（ROS2 Humble）
安装 S2 专用依赖项sudo apt install ros-humble-tf2-ros ros-humble-tf2-geometry-msgs ros-humble-laser-geometry。# 不同模式对比'Standard': # 基本扫描模式 (10Hz)'Express': # 中速扫描 (15Hz)'Boost': # 高速扫描 (20Hz) - 推荐使用。'serial_port': '/dev/rplidar', # 设备路径，通常保持默认。
2025-06-04 17:34:55
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原创 在 ROS 2 (Humble/Foxy) 和 Ubuntu 22.04 环境中使用思岚 S2 激光雷达进行地图构建的完整指南，结合驱动配置、SLAM 算法部署及实践步骤：
2. 配置 USB 权限3. 启动雷达节点 验证数据： 检查激光点云话题是否正常输出。🧩 二、SLAM 算法选型与部署根据需求选择适合的算法（推荐两种主流方案）：5
2025-06-04 16:51:43
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原创 激光与视觉SLAM完整学习路线
室内移动机器人导航系统（激光与视觉SLAM融合）的，整合基础理论、核心技术、系统集成及实战应用，结合最新研究成果与实践需求，总周期建议。
2025-06-04 16:38:33
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原创 c语言位域操作讲解
如果一个成员无法放入当前剩余的空间（例如，当前字节剩余3位，但下一个成员需要4位），编译器可能会将剩余位填充，并让该成员从下一个存储单元（如字节）开始。数据类型：通常是`int`、`unsigned int`或`signed int`，其他类型（如`char`）可能因编译器而异。位数：指定该成员占用的二进制位数（例如，`1`位可以表示布尔值，`4`位可以表示0~15的整数）。5. 类型限制：位域成员必须是整型（`int`、`unsigned`等），不能是浮点数或指针。
2025-03-25 15:02:05
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原创 Valgrind检测c语言内存泄漏
3. by 0x401156: create_leak (my_program.c:4)：泄漏发生在 `my_program.c` 的第 4 行，即 `malloc` 的位置。根据 Valgrind 的报告，找到未释放的内存。当你的程序调用 `malloc(100)` 时，Valgrind 会记录下这个内存块的地址和大小。如果这种情况反复发生，程序会占用越来越多的内存（图书馆的书越来越少），最终可能导致程序变慢或崩溃。你用 `malloc` 或 `calloc` 分配了一块内存（借书）。
2025-03-25 14:49:29
942
原创 c语言malloc/free原理
操作系统接口：`malloc`底层通过系统调用（如`sbrk`或`mmap`）向操作系统申请大块内存（通常以页为单位，如4KB）。在C语言中，`malloc`和`free`是用于动态内存管理的核心函数，其原理涉及操作系统的内存分配机制和运行时库的高效管理策略。当用户请求`malloc(16)`，可能分配一个总大小为`sizeof(metadata) + 16`的块，返回用户数据区的地址。`malloc`负责从堆中分配指定大小的内存块，`free`则释放不再使用的内存块，使其可被重复利用。
2025-03-25 14:33:31
446
原创 c语言多级指针讲解
如果直接传递一级指针`int *arr`，函数内对`arr`的修改不会影响外部的`my_array`。`*pp`解引用得到`p`的值（即`a`的地址`0x1000`）`*p`通过地址访问`a`的值（`*p`即`a`的值10）`int arr[3][4]`是静态二维数组，内存连续。`p`的值是变量`a`的地址（如`0x1000`）`pp`的值是`p`的地址（如`0x2000`）`**pp`解引用两次得到`a`的值（即10）`matrix`是二级指针，指向一个指针数组。`***ppp`最终访问到`a`的值。
2025-03-23 16:38:03
373
原创 c语言指针运算讲解
指针运算不是简单的数学计算，而是以数据类型大小为单位的地址偏移。此时，`p`指向`a`，通过`p`可以操作`a`的值（这称为解引用）。这里`p+1`不是简单加1，而是移动了1个`int`的宽度（4字节）。指针加减整数时，实际移动的字节数 = 整数 × 指针指向类型的大小。可以用`==`, `!1. 高效访问连续内存：数组、字符串等连续数据的快速操作。指针是一个变量，它存储的是内存地址。指针减法得到的是两个刻度之间的间隔数。`p+1`就是向右移动一个刻度。示例1：int指针的加减。二、指针运算的核心概念。
2025-03-23 16:11:36
324
原创 c语言数组指针讲解
括号 `()` 是必须的：`int (p)[5]` 是数组指针，而 `int p[5]` 是一个指针数组（数组中有5个 `int` 指针）。数组指针（Pointer to an Array）是一个指针，它指向一个完整的数组（而不是数组中的某个元素）。`arr` 是数组名，它本质上是一个指向数组首元素（`arr[0]`）的指针，类型是 `int`。`p2 + 1`：跳过 `sizeof(int[5])` 字节（即跳过整个数组的长度）。这里的 `p` 不是指向单个 `int`，而是指向整个数组。
2025-03-23 15:47:28
290
原创 c语言函数指针讲解
函数指针通过指向不同函数，实现了代码的动态调用，常见于回调、策略模式等场景。括号`(funcPtr)`不可省略，否则会变成函数声明（如`int func(int, int)`是返回`int`的函数）。函数指针是C语言中的一个重要概念，它允许程序动态调用不同的函数，增强代码的灵活性和复用性。和普通指针（指向数据）不同，函数指针指向的是代码区的函数。1. 类型严格匹配：函数指针的返回类型和参数列表必须与被指向的函数完全一致。3. 语法细节：注意``和括号的位置，避免写成函数声明。示例：实现“计算器”功能。
2025-03-23 15:22:24
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