开放原子训练营（第四季）TobudOS--使用 stm32cubeIDE 移植

已于 2023-12-16 17:41:19 修改
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2023-12-16 17:37:35 首次发布
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一、背景

TobudOS 是一款由腾讯公司推出的面向物联网领域的轻量级嵌入式操作系统，现在已捐赠给开放原子基金会。该系统专为各种低功耗、低成本和低计算能力的设备设计，旨在为设备提供安全、高效的运行环境。Tencent OS Tiny具有极低的资源占用、丰富的组件库、灵活的扩展性以及广泛的硬件支持等特点，使其在物联网行业中具有较高的竞争力。在智能家居、工业自动化、智慧城市等众多应用场景中，Tencent OS Tiny都发挥着关键作用，为物联网设备提供了稳定、可靠的运行支持。

二、目的

  • 将 TobudOS 移植到 EVB-AIoT 开发板上

  • 在腾讯云的物联网开发平台中新建产品，并上报光强信息，同时使用小程序控制开发板灯光的亮灭

  • 探索在 macos 上使用 stm32cube IDE 移植 TobudOS

TobudOS 项目源码：https://atomgit.com/OpenAtomFoundation/TobudOS

KEIL 移植指南：https://atomgit.com/OpenAtomFoundation/TobudOS/blob/master/doc/TobudOS_EVB_AIoT_STM32_Guide.md

三、具体过程

3.1 移植 TobudOS

官方已经提供了 KEIL IDE 的移植源码，本节我们将在 stm32cube IDE 上复现这一过程。KEIL 工程见

https://atomgit.com/OpenAtomFoundation/TobudOS/tree/master/board/TobudOS_EVB_AIoT_STM32/KEIL

首先使用 stm32cube mx 生成基本源码，这点与 KEIL 移植相同。

接着是源文件选择。在 git 仓库中，源码是全量提供的，并未提供 makefile 或其他构建过程的脚本（由 KEIL 的 uvprojx 文件管理）。所以我们需要手工将文件都添加过来。包含四个文件（夹）：arch、kernel、osal、tos_config.h。

其中，arch 目录只需要有 cortex-m7/gcc 相关源码即可。

最后，在 SysTick_Handler 中添加 TobudOS 的任务调度；以及设置 PendSV_Handler为 __weak。这些与 KEIL 移植相同，不再赘述。添加任务代码后就可以运行 TobudOS 了。

3.2 移植 mqtt client

Mqtt 的移植稍显复杂，主要是官方文档没有讲述组件的移植。

这里还是通过逐个拷贝文件夹的方式来解决。依次将 components/connectivity/mqttclient 和 components/utils/JSON 拷贝到项目目录中；接着拷贝 devices 中的 ec20_200_600 和 esp8266 完成设备驱动的移植；最后还有 net 目录下的 at 组件以及 platform 目录下的 tos_hal_uart 文件。

整个移植过程需要不断尝试编译，根据报错信息找到需要添加的文件和头文件，比较繁琐。

最重要的一点是，mqttclient 依靠串口驱动，串口的发送与接收都需要移植。接收端的代码可以参考 KEIL 源码，贴一部分在这里：

在 stm32h7xx_it.c 中新增串口数据处理，让 AT 组件管理设备。

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    extern uint8_t data;
    extern uint8_t esp_data;
    if (huart->Instance == USART6) {
        HAL_UART_Receive_IT(&huart6, &data, 1);
        tos_at_uart_input_byte(&ec600s_agent, data);
    }
    if (huart->Instance == USART2) {
        HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &esp_data, 1);
        tos_at_uart_input_byte(&esp8266_agent, esp_data);
    }
}

同时注意对串口使能中断，否则仅能看到发送 AT 指令，设备不响应

在 MX_USART2_UART_Init函数结束后增加用户代码，使能中断

HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &esp_data, 1);

这里使能中断不可以使用 __HAL_UART_ENABLE_IT，因为它只是简单地使能了UART的接收中断，但没有配置缓冲区和数据长度，也没有关联回调函数 HAL_UART_RxCpltCallback

3.3 与腾讯云对接

在腾讯云中新建物模型，标识符只能是 power_switch 和 lum，否则和仓库中的代码不适配。

拷贝产品 ID 和密钥到项目中来，编译后下载运行，此时就可以接入云端。

四、实际运行效果

初始化 mqtt


[2023-12-16 16:39:34.39.745]: Welcome to TobudOS(2.5.2)

[2023-12-16 16:39:34.39.750]: Init ec600s ...
AT CMD:
AT



[2023-12-16 16:39:34.39.756]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.759]: AT CMD:
ATE0



[2023-12-16 16:39:34.39.765]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.769]: AT CMD:
AT+CPIN?



[2023-12-16 16:39:34.39.788]: --->+CPIN: READY


[2023-12-16 16:39:34.39.792]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.796]: AT CMD:
AT+CSQ



[2023-12-16 16:39:34.39.814]: --->+CSQ: 28,99


[2023-12-16 16:39:34.39.818]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.822]: AT CMD:
AT+CREG?



[2023-12-16 16:39:34.39.839]: --->+CREG: 0,1


[2023-12-16 16:39:34.39.843]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.847]: AT CMD:
AT+CGREG?



[2023-12-16 16:39:34.39.865]: --->+CGREG: 0,1


[2023-12-16 16:39:34.39.869]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.873]: AT CMD:
AT+QIDEACT=1



[2023-12-16 16:39:34.39.884]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.889]: AT CMD:
AT+QICSGP=1,1,"CMNET"



[2023-12-16 16:39:34.39.902]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.906]: AT CMD:
AT+QIACT=1



[2023-12-16 16:39:34.39.917]: --->OK

[2023-12-16 16:39:34.39.926]: Init ec600s ok
AT CMD:
AT+QIDNSGIP=1,"Z813G4D3R1.iotcloud.tencentdevices.com"



[2023-12-16 16:39:34.39.937]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.172]: Welcome to TobudOS(2.5.2)

[2023-12-16 16:39:46.39.176]: Init ec600s ...
AT CMD:
AT



[2023-12-16 16:39:46.39.182]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.186]: AT CMD:
ATE0



[2023-12-16 16:39:46.39.191]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.195]: AT CMD:
AT+CPIN?



[2023-12-16 16:39:46.39.214]: --->+CPIN: READY


[2023-12-16 16:39:46.39.218]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.222]: AT CMD:
AT+CSQ



[2023-12-16 16:39:46.39.240]: --->+CSQ: 27,99


[2023-12-16 16:39:46.39.244]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.248]: AT CMD:
AT+CREG?



[2023-12-16 16:39:46.39.265]: --->+CREG: 0,1


[2023-12-16 16:39:46.39.269]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.274]: AT CMD:
AT+CGREG?



[2023-12-16 16:39:46.39.291]: --->+CGREG: 0,1


[2023-12-16 16:39:46.39.295]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.300]: AT CMD:
AT+QIDEACT=1



[2023-12-16 16:39:46.39.308]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.316]: AT CMD:
AT+QICSGP=1,1,"CMNET"



[2023-12-16 16:39:46.39.325]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.330]: AT CMD:
AT+QIACT=1



[2023-12-16 16:39:46.39.340]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.350]: Init ec600s ok
AT CMD:
AT+QIDNSGIP=1,"Z813G4D3R1.iotcloud.tencentdevices.com"



[2023-12-16 16:39:46.39.360]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.383]: --->+QIURC: "dnsgip",

[2023-12-16 16:39:46.39.392]: --->,1,10


[2023-12-16 16:39:46.39.413]: --->+QIURC: "dnsgip",

[2023-12-16 16:39:46.39.436]: GOT IP: 175.178.30.200
AT CMD:
AT+QISTATE=1,0



[2023-12-16 16:39:46.39.443]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.451]: AT CMD:
AT+QIOPEN=1,0,"TCP","175.178.30.200",1883,0,1



[2023-12-16 16:39:46.39.460]: --->OK

[2023-12-16 16:39:46.39.636]: --->+QIOPEN: 0,0

[2023-12-16 16:39:46.39.653]: ../TobudOS/components/connectivity/mqttclient/mqttclient/mqttclient.c:985 mqtt_connect_with_results()... mqtt connect success...
AT CMD:
AT+QISEND=0,166



[2023-12-16 16:39:46.39.659]: --->>


[2023-12-16 16:39:46.39.679]: ---> 


[2023-12-16 16:39:46.39.686]: --->SEND OK

[2023-12-16 16:39:46.39.761]: --->+QIURC: "recv",

[2023-12-16 16:39:46.39.777]: mqtt connect error is 0

上报光照强度

[2023-12-16 16:42:16.42.474]: Lux=5.83
AT CMD:
AT+QISEND=0,110



[2023-12-16 16:42:16.42.480]: --->>


[2023-12-16 16:42:16.42.495]: ---> 


[2023-12-16 16:42:16.42.502]: --->SEND OK

[2023-12-16 16:42:16.42.507]: mqtt publish error is 0

[2023-12-16 16:42:16.42.587]: --->+QIURC: "recv",

[2023-12-16 16:42:16.42.739]: -----------------------------------------------------------------------------------
../Core/Src/mqttclient.c:118 tos_topic_handler()...
topic: $thing/down/property/Z813G4D3R1/wenfeng_boa
[2023-12-16 16:42:16.42.761]: rd, qos: 0. 
message:
        {"method":"report_reply","clientToken":"00000001","code":0,"status":"success"}

-----------------------------------------------------------------------------------

report to Tencent IoT Explorer success

小程序端运行效果

五、经验总结

  • 一定要看清楚 KEIL 项目中的源码与 cubemx 生成代码的异同，并将这些差异点同样拷贝到 stm32cube IDE 中，比如我最开始卡在设备没响应，后来发现是没把串口接收的数据传给 AT 组件；紧接着发现是因为没有使能串口中断；

  • Cubemx 生成的代码是 HAL 库，其编程模型相比于标准库发生了挺大变化，需要重新学习才能少走弯路；

  • 嵌入式领域的源代码构建过程仍旧集成在 IDE 中，切换 IDE 后需要手工完成项目配置，非常麻烦耗时。如果能以 Makefile 或者 Cmake 作为中转，在 KEIL、stm32cube IDE、gcc 中来回做切换会方便很多；

  • TobudOS 目前没有组件管理脚本，启用组件（mqttclient）均需要手工移植。后续可以增加 kconfig 来实现菜单式选择，加速移植过程

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