wfeggg的博客

先只调Kp，逐渐调大，找到出现低频大幅震动的阈值，且不要过大；1.根据设定电机定时器的ARR，角度大致范围，速度大致范围估计Kp、Ki、Kd大致数量级。与PD控制器直立环相似，但直立环有目标角度，也就是平衡的时候，因此需要实际与目标角度进行拟合。而转向环是旋转的变量，没有所谓的目标。先简单讲下，pid直立环和速度环，直立环是让小车能够站着，速度环是让小车能够停住。：目标角度（Middle_angle），实际角度，X轴角加速度（由于角度微分），并且为减缓速度差值对减少对平衡的影响，所以在速度环中，使用用了。

基于PulseView。

（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步收发器：Receive。

ADC（Analog-Digital Converter）模拟-数字转换器

主要通过输出比较OC。再通过调节CRR，在过程中改变占空比。ARR ： Auto Reloading Register（自动重装寄存器）CCR ：Compare Capture Register (比较寄存器)

①：在定时器中每隔一段时间计次，当Echo引脚处于高电位时，计数累加，即可得到传播时间。②：通过检测Echo引脚产生的上升、下降沿（使用EXTI），在中间时间计时即可。1.1000 000us = 1s，对定时器要进行合适的调节，计算要正确（别问我怎么知道的）以上的配置基本相似，除了对EXTI的配置，以下为区别的核心。1.是通过计算时间，转而计算距离，因此需配置TIM定时器。Trig：当该引脚接入10us以上的高电平，发出波。Echo：用于接收返回的波，并告诉单片机停止计时。并且，注意测得值的数据类型。

可以很好的用于电平上升、下降沿的检测，也就是电平转换的过程，有效地对外部事件作出响应，从而增强嵌入式系统的功能和灵活性。基于EXTI触发，大体与对射式红外传感器相似，不过需要配置2个GPIO以及中断。2. EXTI改为下降沿触发（可任意，但要与中断程序适配）1.用于计数的变量要为有符号的。

因此，需要配置的为GPIO，EXTI，NVIC，还需要一变量用于计数。额外，EXTI配置要对GPIO引脚选择，因此要开启AFIO时钟。检测引脚的高低电平变化，累计电平变化的次数。由于是检测外部电平变化，首先想到EXTI。