导致CAN错误帧的几种情况

CAN总线过长

CAN通信距离与通信速率紧密相关，波特率越高，CAN通信距离越短，反之波特率越低，CAN通信距离越长。当总线支线过长时，线束的阻抗和容抗会增大， 下降沿容易产生弯曲现象，容易导致位宽度失调，从而使接收节点接收数据错误，同时向总线发出错误帧。为了保证正常通信，需要减小CAN终端电阻，线束越长，电阻值越小，但一般不小于30Ω，否则会使显性位差值过小，不满足ISO11898要求。 

总线电容过大 

CAN收发器为了实现CAN的仲裁与错误处理，采用单向驱动结构，即CAN波形的上升沿有驱动，而下降沿是通过整条总线与终端电阻放电产生的，所以终端电阻的第一作用是放电。因此，CAN节点及CAN线束的电容会影响整个网络的电容，电容越大，下降边沿越缓，导致接收节点发生位采样错误，从而导致错误帧的产生。一般需要保证CAN线电容在40~70pF/m范围内。 

波特率配置错误 

为了使接收方能够正确地解析数据，通信双方需要提前约定波特率。软件中可以直接配置相应的寄存器即可配置波特率，例如，当整车波特率为500kB时，此时位时间为2us，那么发送方就可以按照2us的位时间发送数据，接收方每隔2us对数据进行采样。因此，如果同一CAN网络中不同节点配置的波特率不一致，总线会出现错误帧，收发节点是无法正常通信的。 

采样点设置错误 

采样点是CAN控制器读取总线电平并解释各个比特位逻辑值的时间点。由于CAN报文的一个位时间由若干个Tq组成（CAN控制器的最小时间周期称作时间份额Tq，它是通过对芯片晶振周期进行分频而得来的），通常为8~25个，同时根据功能分为4个阶段：同步段、传播段、相位缓冲段1和相位缓冲段2。采样点即为在某位时间内读取总线电平的时刻，如图6所示。采样时刻的设置通过配置寄存器决定，对于同一CAN整车网络，各个节点应该尽量使用相同的采样点位置，否则容易出现采样错误，进而使整个网络的通信出现故障。 

收发报文报文ID冲突 

ID是数据帧中仲裁段的组成部分，ID的大小决定了总线上节点冲突时各节点发送顺序，整车上通信的报文数量级在几十甚至上百，如果这些报文的ID重复，总线上会出现错误帧。 

总线干扰过大 

其新能源电动汽车和发电机组等存在变频器、逆变器、电机驱动、继电器、电磁阀等电流剧烈变化的线缆或设备，CAN整车通信信号受到的电磁干扰尤为显著。为此整车上往往采用提高CAN双绞程度、加单双屏蔽层、使用CAN隔离模块、弱电远离强电优化布线等方式以提高整车CAN通信抗干扰能力。此外，使用低阻抗、低容抗的CAN线也可以提高信号品质，提高抗干扰能力。