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RSS订阅原创 CK3M 轴调试时，究竟要把积分模式设置为0还是设置为1？
摘要：本文探讨了CK3M控制器在力矩模式下Servo.SwZvInt积分模式的设置问题。通过抛物线、S型曲线、磨合曲线和工艺动作测试对比发现：模式0（全程积分）能使匀速段误差趋近0，但动态响应较慢（整定时间40-57ms）；模式1（静止积分）动态响应更快（整定时间13-25ms），但匀速段误差存在固定偏移。测试表明两种模式误差波动范围相近，但模式0的稳定时间更长。最终建议根据动态响应或跟随精度需求选择模式，并避免实时切换以防PID参数失配。
2026-01-04 17:21:18
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原创 机电系统中加入阻尼对控制性能的影响（好影响+坏影响）
摘要： 阻尼在机电系统中对控制性能的影响具有双重性。积极影响：提高稳定性（降低超调量）、抑制谐振（减少振动）、增强抗干扰能力与鲁棒性，尤其适用于欠阻尼系统（如伺服电机）。消极影响：过阻尼会延长调节时间、降低带宽与响应速度，并可能增加稳态误差及能耗。最优平衡取决于应用场景：精密定位需中等阻尼（ζ=0.6~0.8），高速系统需低阻尼（ζ=0.3~0.5）。工程中需通过仿真或实验确定最佳阻尼比，权衡稳定性与动态性能。
2026-01-04 17:03:37
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原创 直线电机卡止点数量为什么是4个，而不是6个？
直线电机在一个磁极距内仅有4个卡止点，而非最初认为的6个。卡止点需满足电磁推力合力为零和稳定性要求，三相绕组的"推力零点"因空间重合和不稳定性问题，最终仅形成4个独立稳定平衡位置。实验验证表明，实际寻相仅能识别4个卡止点，间隔为磁极距的1/4。若观察到更多停顿点，可能是齿槽效应所致。
2025-12-10 10:00:00
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原创 如何使用ACS驱控补偿表补偿定位精度？
本文介绍了将激光干涉仪获得的补偿数据导入ACS驱控系统的方法。首先需要建立Buffer并编写程序，设置轴号（axis0=0）、补偿区域（zone=0）、起始位置（base=-50）和步长（step=5），然后写入141个补偿值数据。通过ERRORMAPON/OFF指令控制补偿表开关状态，并使用?AST0.26或?AST0.#DECOMPON查询补偿状态。文中提供了完整的补偿程序代码示例，包含从-0.0619到-0.0052的详细补偿值序列。该方法可实现运动控制系统的高精度误差补偿。
2025-12-09 08:30:00
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原创 控制系统离散化Z变换后，为什么常用负指数形式表示？
摘要：离散控制系统中Z变换采用负指数形式（$z^{-1}$）主要基于三个核心原因：首先，$z^{-k}$明确对应时域k步延迟，与硬件移位寄存器结构完全匹配；其次，负指数形式天然满足因果性要求，仅依赖当前和过去输入值；第三，可直接转换为递推差分方程，简化实时计算和硬件实现。相比正指数形式，负指数避免了因果性冲突，降低计算复杂度，并便于系统分析和设计（如稳定性判据、PID控制器）。这种形式已成为工程实现的标准，广泛用于DSP、FPGA等数字控制系统。
2025-12-08 14:09:37
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原创 如何使用CK3M\CK5M自定义滤波器功能? （实操全过程）
本文介绍了在PMAC控制系统中实现自定义滤波器的设计与应用方法。通过扫频测试分析系统特性后，针对20Hz带宽、250Hz谐振等问题，利用Matlab设计了陷波、超前校正和低通三种滤波器，并计算其离散化参数。实验结果表明，滤波器组合有效提升了系统性能：带宽从18Hz增至38Hz，消除了谐振峰，相角裕度从55°提高到75°。运动测试显示，滤波器使跟随误差减小30%以上，显著改善了系统响应和稳定性，验证了PMAC自定义滤波器的实用价值。
2025-12-08 11:12:00
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原创 什么是卡止点（detent point）寻相？一种通过电流寻找卡止点的寻相方法
本文研究了直线电机中一种新型寻相方式——卡止点寻相（A Detent Point）。该方法利用电流与电磁推力的正比关系，通过逐步增大定子电流并监测动子运动状态，最终确定动子的平衡位置（卡止点）。文章详细阐述了其基本原理、实施步骤（包括二分法优化策略）、检测原理和数学模型分析。该方法具有无需额外传感器、高精度、适应性强等优势，特别适用于无位置传感器的直线电机控制系统。同时指出了应用中的注意事项，并附上了ACS驱动器的电流寻相程序实现。这种寻相方式为直线电机的高效、精确初始定位提供了经济实用的解决方案。
2025-12-05 16:51:13
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原创 输入整形（InputShaping）哪家强？Elmo、ETEL、科尔摩根、PMAC、ACS 强中自有强中手
摘要 输入整形（Input Shaping）是一种通过修改指令信号抑制系统残余振动的开环前馈控制技术，适用于点到点运动。其核心思想是通过脉冲序列的线性叠加抵消振动，无需额外传感器或改变系统结构，但会引入时间延迟。常见设计方法包括ZV（零振动）和ZVD（零振动及微分）整形器，通过约束幅值和时滞实现振动抑制。该技术已应用于Elmo、ETEL等驱动器及PMAC控制器，通过轨迹滤波或指令平滑优化运动性能。相比反馈控制或被动阻尼，输入整形成本低、易实现，但对模型参数准确性要求较高。
2025-12-05 14:05:31
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原创 PMAC CK3M/CK5M 齿槽力补偿实操说明
摘要：本文研究了有铁芯直线电机齿槽力的产生机理及补偿方法。齿槽力由永磁体与铁芯开槽结构相互作用产生，导致周期性推力波动，影响控制精度。研究提出前馈补偿策略，通过建立齿槽力模型实现实时补偿。详细介绍了PMAC自动补偿软件TorqueCompen_Secure的使用方法，以及自定义补偿表计算流程，包括数据采集、MATLAB曲线拟合和补偿表生成。实验表明，两种补偿方法均能有效抑制跟随误差的周期性波动，其中自定义方法通过增加补偿点数量和优化拟合算法，使误差带宽度减小47%，标准差降低178%，显著改善了运动控制性能
2025-11-27 15:20:06
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原创 机电系统 提升 位置环闭环带宽的控制方法
摘要：提升位置环闭环带宽需要多层面优化。经典方法包括优化PID参数（提高Kp、Kd增益）和控制系统设计。先进算法如状态反馈控制、鲁棒控制和自适应控制可突破PID瓶颈。前馈控制技术（速度/加速度前馈）能显著提升跟踪性能，而扰动观测器可增强系统鲁棒性。硬件层面需提高机械谐振频率、选用高性能执行器和传感器，并降低非线性因素影响。实际工程中常组合使用PID整定、前馈控制和扰动观测器，但最终受限于硬件极限。优化流程一般为系统建模→硬件优化→基础PID→前馈→先进算法。
2025-11-10 09:27:33
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原创 离散化Z变换方法都有哪些？
HzZhn∑n−∞∞hnz−nHzZhn]}n−∞∑∞hnz−n其中 ( z = re^{j\omega} ) 为复变量，( r ) 为模（决定收敛域），( \omega ) 为离散域频率（对应连续域频率 ( \Omega )，关系为 ( \omega = \Omega T_s )，( T_s ) 为采样时间）。Z变换是连接连续与离散系统的桥梁，其核心是通过不同映射方法（如ZOH、双线性变换）实现s域到z域的转换。选择方法时需权衡。
2025-11-04 14:01:58
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原创 Matlab工具箱：c2d函数——将**连续时间系统**（s域）离散化为**离散时间系统**（z域）
c2d函数是MATLAB中连续系统离散化的高效工具，通过指定系统模型、采样时间和离散化方法，可快速得到z域离散模型。实际应用中需根据场景选择方法（如控制场景用'zoh'，滤波场景用'bilinear'并加预畸变），并结合频率响应等工具验证离散化效果。
2025-11-04 13:52:29
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原创 传递函数具有串联相乘的特性，离散化-Z变换后这种特性是否还存在？
摘要：传递函数的串联相乘特性在离散化（z变换）后仍然成立。连续系统串联的总传递函数为各传递函数的乘积，经离散化后，离散系统的总传递函数同样保持乘积关系。这源于z变换的线性与时域卷积定理。通过MATLAB仿真验证，采用相同离散化方法和采样时间时，直接离散化串联系统与离散后串联的结果一致。该特性是线性离散系统设计的基础，需注意离散化方法一致性及实际系统中的非理想因素影响。
2025-11-04 13:48:11
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空空如也
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