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原创 Zenoh与ROS2通信
本文介绍如何通过zenoh-bridge-ros2dds实现Zenoh与ROS2（Jazzy版，基于FastDDS）之间的通信。通过安装独立桥接程序，在三个终端中分别运行桥接器、ROS2发布者和Zenoh订阅者，成功实现数据互通。ROS2的/chatter话题被映射为Zenoh的chatter键，验证了跨协议通信的有效性。该方案适用于无法更换ROS2 RMW中间件的场景，是连接传统DDS与Zenoh网络的重要桥梁。
2026-10-02 20:24:03
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原创 RVIZ2显示urdf模型 （手动版）
本文介绍在WSL Ubuntu 24.04上使用ROS2 Jazzy版本通过rviz2显示URDF机械臂模型的完整流程：创建简单URDF文件，安装ros-jazzy-desktop与joint_state_publisher_gui，运行robot_state_publisher发布模型信息，利用joint_state_publisher_gui控制关节运动，并在rviz2中可视化。最后提供Python脚本实现自主控制关节运动，实现动态仿真。
2026-10-02 11:01:04
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原创 VSCode里如何比较2个branch
在弹出的界面里选择想要对比的branch即可，最后显示如下界面，可以逐一打开查看。选中分支的最新的commit，然后右击，选择Compare with...使用VSCode打开工程，在Source Control里展开Graph。
2026-06-16 23:30:56
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原创 Ubuntu解决pip3安装库提示This environment is externally managed的问题
解决Ubuntu下使用pip安装库提示This environment is externally managed的问题
2026-06-03 23:14:50
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原创 Python获取系统运行时间
PS：这里吐槽一下大模型，我用大模型搜，说用psutil库来获得时间，这个库却要额外安装，有点麻烦，我于是网上搜了一下，也是说用psutil库来做…突然有种感觉，大模型使用网上的内容来训练，如果网上内容良莠不齐，那么大模型也只能给出良莠不齐的答案！有时候想获取系统启动后到现在的运行时间，在LinuxC可以使用clock_gettime()来获得，如下，而在python里也有类似的函数，
2025-01-18 22:08:51
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原创 CanFestival移植到STM32 F4芯片(基于HAL库)
通过简单操作就可以把CanFestival库移植到STM32 F4芯片上
2024-12-04 23:35:06
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原创 Atmel EEPROM芯片的Write Cycle参数
最近在使用Atmel EEPROM芯片时遇到一个问题，如果连续2次写入之间的间隔太短，可能会造成第二次写入失败，这个涉及到芯片手册中的Write Cycle参数。
2024-08-20 21:57:51
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原创 香橙派AIpro运行OPCUA服务器和DDS
本文讲述了如何在香橙派AIpro上运行OPCUA服务器和DDS，可以看出香橙派AIpro运行OPCUA服务器和DDS毫无压力，整体性能很强，用于工业控制完全没有问题，就是系统可能要改成实时的，毕竟工控领域讲究稳定。散热不好，应该是芯片性能太强造成的，功耗高，即使开着系统什么也不做，也会发热厉害SSH连接有时会有迟钝，输入了命令要过几秒才会显示，应该也是和温度过高有关。
2024-06-06 10:59:58
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原创 STM32CubeMX重新生成代码时如何避免用户代码被覆盖
STM32CubeMX对于在STM32芯片上开发程序非常方便，但是有时发现：使用STM32CubeMX生成keil工程后，在这个工程上开发了一段时间，然后又有外设需要配置，这时使用STM32CubeMX打开MX工程开启外设，最后重新生成keil工程，打开后发现之前的代码都被覆盖了。如何避免覆盖呢？打开Keil工程里的main.c，如下，可以发现里面很多注释，只要在“USER CODE BEGIN xxx”和“USER CODE END xxx”之间添加代码，那么重新生成keil工程时就不会被覆盖，对于w
2024-06-01 12:41:34
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空空如也
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