为pcDuino构建启动镜像（基于pcDuino3 nano）

最新推荐文章于 2022-09-15 17:09:21 发布

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本教程是讲述如何为pcduino3 nano构建启动所需要的各种镜像：uboot，kernel，devicetree和rootfs。（使用TF卡启动）
这里写图片描述

一环境搭建

虚拟机搭建

本教程使用 vmware player 14 + 64位 ubuntu16.04 搭建虚拟机，安装好虚拟机后安装vim。
然后安装以下依赖库
sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32z1 swig python-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev
再安装一个功能强大的分区软件
sudo apt-get install gparted

安装交叉编译器

对于ARM平台来说，交叉编译器可以从Linaro网站上去下载。pcduino3 nano使用的是32位arm处理器，所以这里选择32位的交叉编译器，如下图中红色标记。
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下载下来后把交叉编译器拷贝到虚拟机里（需要设置虚拟机和主机的共享文件夹，也可以在虚拟机里直接下载，ubuntu自带火狐浏览器）
在/home/wh下建立pcduino目录，然后在pcduino文件夹下建立以下目录

把下载好的交叉编译器拷贝到cross_compiler目录下并解压，
这里写图片描述
解压后的这个目录名字很长，不方便在终端里操作，这里修改为gcc-linaro

切到gcc-linaro下的bin目录，看到如下内容

这些是交叉编译器提供的elf文件（类似windows下的exe文件），我们把交叉编译器的路径添加到系统的环境变量里，输入以下命令
sudo vim /etc/bash.bashrc
在最后添加以下内容
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保存并退出，然后输入以下命令（或重启终端也行）让刚才的添加生效
source /etc/bash.bashrc
输入以下命令查看编译器版本，遇到错误，

提示找不到文件（如果是32位的ubuntu就没有这个问题，64位的要安装一些兼容库），需要安装2个库，
这里写图片描述
安装好之后，再次查看编译器版本就可以了。至此，交叉编译器就设置好了，下面就可以开始编译源码了。

二构建镜像

现在开始去构建启动镜像：uboot，kernel，devicetree和rootfs。一步一步来。

uboot

uboot是一段引导程序。板子上电后会先运行板子上的ROMCode（这是出厂固化好的），ROMCode会去加载uboot到内存里运行，后面就由uboot去引导内核启动。
这里选择下载最新的稳定版本的uboot，即u-boot-2018.03.tar.bz2，
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下载好之后放到之前ubuntu中建好的uboot目录下，并解压，

首先cd到u-boot-2018.03/configs目录下，在这个目录下有很多配置文件，其中有pcduino3 nano的配置文件，

下面开始编译uboot：

cd到uboot源码的根目录
输入以下命令把uboot跟板子进行适配
make ARCH=arm Linksprite_pcDuino3_Nano_defconfig
输入以下命令进行源码编译
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
编译后在uboot根目录下生成了uboot镜像，u-boot-sunxi-with-spl.bin，把它拷贝到之前建好的images目录下

至此，uboot的编译结束了。

kernel和devicetree

首先下载linux kernel源码，这里选择4.9.75版本的kernel，下载好后把源码包放到kernel目录下并解压，
这里写图片描述
kernel下32位arm的配置文件是在arch/arm/configs下

在这个目录下，跟pcduino3 nano相关的配置文件是sunxi_defconfig，因为pcduino3 nano属于全志的sunxi系列。

经过sunxi_defconfig的适配之后，内核镜像是可以运行在任何sunxi系列的板子上的，而具体的板子则是用devicetree来区分的。cd到arch/arm/boot/dts目录下
这里写图片描述
这个是pcduino3 nano的devicetree文件，用来描述板子上具体硬件信息的。
有了以上了解，就可以编译kernel和devicetree了。

cd到内核源码目录
适配
make ARCH=arm sunxi_defconfig
3.编译源码
make zImage uImage dtbs LOADADDR=0x40008000 LOCALVERSION= -j4
第一次编译在最后阶段生成镜像时会出错，如下

提示的意思是找不到mkimage，其实mkimage是在编译uboot时生成的，存放在uboot根目录下的tools目录下，只需要把tools目录添加到环境变量里去就行了，和添加交叉编译器路径的操作方式一样。
设置好后，再次编译内核，就通过了，同时，设备树也被编译好了。

编译好的内核镜像是在arch/arm/boot下，uImage就是需要的内核镜像，
这里写图片描述
编译好的设备树是在arch/arm/boot/dts下，名字是sun7i-a20-pcduino3-nano.dtb，

把这2个镜像文件拷贝到之前建好的images目录下。至此，内核和设备树的编译就完成了。

rootfs

rootfs，即根文件系统，是内核启动后加载的第一个文件系统，这就是”root”的意思。制作根文件系统一般使用busybox，该软件提供了很多有用的工具。

下载最新的稳定版本的busybox — 1.28.3 stable版本，放到之前建好的rootfs目录并解压，
这里写图片描述
在该目录下再新建一个目录rfs，用于存放根文件系统里的文件，

编译步骤：

cd到rfs目录，然后执行以下命令建立常用目录
sudo mkdir root home etc dev usr lib tmp mnt sys proc
sudo mkdir usr/lib
cd到busybox-1.28.3目录下，修改该目录下的Makefile
找到ARCH ?= $(SUBARCH)，修改为ARCH = arm
找到CROSS_COMPILE ?=，后面添加arm-linux-gnueabihf-
配置busybox组件
cd到busybox-1.28.3目录下，输入以下命令
make ARCH=arm menuconfig
弹出如下界面

进入Settings->Build Options，按空格选中[*]Build static binary (no shared libs)

同样在这一级目录，找到Installation Options，选中(./_install)Destination path for ‘make install’ (NEW)，这个是设置编译busybox后生成的文件所安装的目录。
找到后按回车，

弹出如下界面，

按backspace键删除里面的内容，然后输入之前建好的rfs目录的路径，如下所示

按ok返回。
选择Exit回到上一层，选择进入Linux Module Utilities，按空格取消Simplified modutils

选择Exit回到上一级，再选择Exit，会提示是否要保存配置，选择Yes就可以了
这样，busybox的组件就配置好了，可以开始编译了。
编译安装
make
make install
把 busybox 源码目录下的 etc 的内容拷贝到 rfs 目录下的 etc 文件夹里
cd到rfs/etc目录下，建立passwd文件，然后vim打开添加以下内容
cd到rfs/etc目录下，修改初始化文件 inittab 和 fstab
inittab修改如下

sysinit:/etc/init.d/rcS
::respawn:-/bin/sh
tty2::askfirst:-/bin/sh
::ctrlaltdel:/bin/umount -a -r

::restart:/sbin/init
::ctrlaltdel:/bin/umount -a -r
::shutdown:/bin/umount -a -r
::shutdown:/sbin/swapoff -a

fstab修改如下

  proc   /proc  proc   defaults  0  0
  none  /tmp   ramfs  defaults  0  0
  mdev  /dev   ramfs  defaults  0  0
  sysfs   /sys   sysfs   defaults  0  0

cd到rfs/etc目录下，修改profile如下

这个主要是修改根文件系统启动后的终端提示符，后面就可以看到效果。

cd到rfs/etc/init.d目录下，修改rcS。文件系统加载后会去执行rcS里的内容。
用以下内容覆盖rcS里的原始内容

#!/bin/sh -x
PATH=/sbin:/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/usr/local/bin:
runlevel=S
prevlevel=N
umask 022
export PATH runlevel prevlevel
trap ":" INT QUIT TSTP
/bin/hostname ramaxel
/bin/mount -n -t proc none /proc
/bin/mount -n -t sysfs none /sys
/bin/mount -t ramfs none /dev
/sbin/mdev -s
echo /sbin/mdev > /proc/sys/kernel/hotplug
mkdir -p /dev/pts
mkdir -p /dev/shm
/bin/mount -n -t devpts none /dev/pts -o mode=0622
/bin/mount -n -t tmpfs tmpfs /dev/shm
/bin/mount -n -t ramfs none /tmp
/bin/mount -t debugfs debugfs /sys/kernel/debug
mkdir /var/run
/sbin/ifup -a

cd到rfs/dev目录下，创建console文件
sudo mknod console c 5 1
cd到rfs目录下，把linuxrc重命名为init，这个是initramfs启动的特殊要求（linuxrc是ramdisk启动时需要的）
mv linuxrc init
cd到rfs目录下，把rfs目录下所有文件修改为root权限
sudo chown -R root:root *

至此，根文件系统就设置好了。根文件系统的启动方式有很多种，如ramdisk，initramfs，也可以在存储卡上单独分一个区格式化为ext2分区，然后把rfs里的内容都拷贝过去，最后还有网络启动。本教程使用initramfs方式启动，因为这种方式设置起来比较简单。

设置initramfs启动：

cd到内核目录下
输入make ARCH=arm menuconfig，弹出内核组件设置界面

操作方式和busybox设置是一样的。进入General setup，找到Initramfs source file(s)，然后回车，

在弹出的输入框中写入rfs路径，

然后保存退出，再编译一次内核生成镜像文件。
make zImage uImage dtbs LOADADDR=0x40008000 LOCALVERSION= -j4
新编译出的uImage会比之前未设置initramfs编译出来的uImage大，这是因为我们把根文件系统也编译到内核里了。这样启动时就可以自动从镜像中得到根文件系统，然后加载。这种方式的缺点也显而易见，因为根文件系统融入了内核，以后每次修改根文件系统里的东西都需要重新编译内核，但是胜在简单方便。

后面启动就用新编译出的uImage。

三烧录

至此，我们就集齐了uboot，内核，设备树和根文件系统的镜像，把它们都放在之前建好的images目录下。
这里写图片描述
接下来，第一步要做的是往TF卡里烧写u-boot-sunxi-with-spl.bin

烧录uboot镜像

因为pcduno3 nano板子上的romcode功能比较弱，只能直接读TF卡，不能解析文件系统，所以需要把uboot镜像烧到TF卡上没有文件系统的地方，这就需要对TF卡进行特殊格式化，把卡起始的一段存储空间（大约2MB）留给uboot镜像，剩下的空间格式化为FAT32。
这里使用linux下一款分区工具，GParted，免费且功能很强大（前面已经安装过了）。

操作步骤：

把TF卡插到电脑上（这里使用SD卡套，也可以使用读卡器），并设置与虚拟机连接。（TF卡与虚拟接机的连接可以百度之，vmware player和virtualbox操作方式不太一样）
启动GParted
sudo gparted
弹出如下界面，可以看到TF卡的信息，如果没看到可以在右上角（/dev/mmcblk0那个位置）点一下，选择我们的TF卡（TF卡是mmc设备，所以名字是mmcblk0），如果使用的是读卡器，那么对应的设备名就会变成sdx，注意区别，
设置分区。点击菜单栏里的Partiton，选择Delete，删除分区

变成如下所示，TF卡上所有空间变成未分配状态，

再点击Partition，选择New，

在弹出的界面里进行设置，设置如下，

Free space preceding就是指TF卡起始位置预留的空间，这里留2MB就可以了（因为uboot镜像只有500多KB）。
File system选项选择fat32，也就是把卡的剩余空间格式化为fat32。
设置好后点击Add，返回，弹出如下界面，

单机红圈里的绿色对号，在弹出的提示中点击Apply，

然后就开始格式化了（时间稍微会有点长）。等格式化好之后，关闭gparted，此时可以烧录uboot镜像了。
烧录uboot。
使用dd命令进行烧录，我这边TF卡对应的设备是/dev/mmcblk0，其它电脑上可能稍有不同，具体可通过sudo fdisk –l进行查看

/dev/mmcblk0是指整个TF卡，/dev/mmcblk0p1是指格式化为fat32的那部分空间。烧录是使用/dev/mmcblk0。
cd到images目录下，然后使用下面的dd命令进行烧录（烧到TF卡上8KB位置处）
sudo dd if=u-boot-sunxi-with-spl.bin of=/dev/mmcblk0 bs=1024 seek=8

内核和设备树镜像

剩下的还有内核（内含根文件系统），设备树镜像，只需要把它们直接拷贝到TF卡上的fat32分区里就可以了。

四启动

下面就可以开始启动了。观察信息使用常用的串口。

连接串口

pcduino3 nano上提供了串口，可以通过串口转usb与pc机相连。我们在windows上查看串口打印，使用secureCRT（需要自行破解，嘿嘿），也可以使用linux下的kermit。
串口配置如下（COM口数字需要到设备管理器里查看，每台电脑可能不一样）
这里写图片描述

启动 — 动起来

pcduino3 nano是使用usb口供电的，再加上串口转usb，所以总共需要占用2个usb口。
上电后，连接好secureCRT，串口首先会打印uboot的版本信息，说明uboot运行起来了。
这里写图片描述
和我们之前下载的uboot版本一致。
输出信息提示：从FAT分区里加载环境变量失败，转去使用默认环境变量。
接下来，发现一直重复打印如下信息，最后停在一个终端提示符“=>”那里。

**这是怎么回事呢？**因为uboot是用来引导内核的，但是内核在哪里uboot并不知道，需要通过简单的设置来告诉uboot。
下面就来设置下uboot吧。首先是设置uboot环境变量，之前启动时提示说从FAT里加载环境变量失败就去使用默认的环境变量，那么默认的环境变量在哪里呢，接着上面的终端提示符，输入printenv并回车，发现打印了很多信息，
这里写图片描述
打印的这些信息就是uboot默认的环境变量，这些变量信息没有存放在TF卡的fat32分区里，此时在终端提示符下输入saveenv并回车，就可以把默认环境变量保存到fat32分区里的uboot.env文件里，

此时重启板子，就不会再出现找不到环境变量的问题了，不过为了操作的连续性，暂时不要重启，等都设置好后再去重启。
接下来，我们让uboot去找到内核和设备树镜像，输入以下命令，
这里写图片描述
第一条命令的意思是从mmc设备的第0个分区（也就是fat32分区）找到uImage，并把它加载到内存地址0x42000000处；第二条命令的意思是从mmc设备的第0个分区（也就是fat32分区）找到sun7i-a20-pcduino3-nano.dtb，并把它加载到内存地址0x43000000处。

这样内核和设备树都已经加载到指定位置了，然后让uboot去引导它们，输入以下命令启动，
这里写图片描述
bootm命令用于引导内存中内核，根文件系统和设备树镜像，它的参数是这三个文件在内存中的地址，而且顺序是固定的，必须第一个地址对应内核，第二个地址对应根文件系统，第三个地址对应设备树，如果某个不需要，就用横杠”-“代替。由于使用initramfs启动，根文件系统融入到内核里了，所以这里就不需要提供根文件系统的内存地址了，就用横杠代替。

回车后，系统就启动啦，经过一串串打印后进入根文件系统，如下图（还记得fff是怎么来的吗，提示：profile）。
这里写图片描述
如果此时重启板子，会发现又需要重新设置上述命令来让uboot引导内核，比较蛋疼，还好uboot功能比较强大，可以通过添加环境变量来设置启动时执行的命令。
我们在uboot启动时进入的那个终端提示符开始（如果找不到内核镜像最后就会进入这个终端提示符，或者启动倒计时的时候按下任意键），输入下面的命令，
这里写图片描述
也就是把之前的加载和启动命令写成环境变量保存起来。其中bootcmd这个环境变量比较特殊，uboot运行时如果发现有bootcmd这个环境变量就会去执行bootcmd来引导内核镜像，这是uboot源码里写好的，感兴趣的童鞋可以研究下。

此时输入boot然后回车，就可以运行起来了。
这里写图片描述
下次重启就可以自动运行这些命令了。

五总结

本教程主要记录了如何为pcduino3 nano构建启动镜像并运行这些镜像，整体过了一遍嵌入式开放的准备阶段所需要做的事，还是比较粗陋的，有很多可以改进的地方。以上这些方式还是比较传统的操作方式，而且随着时代的发展，一些更优秀的工具正在逐步取代这种传统开发方式，如buildroot，yocto等。以后会出一篇讲述如何使用buildroot的教程，敬请期待。
如果有写的不对的地方，希望能留言指正，谢谢阅读。