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原创 EPNP算法详解

PNP（Perspective-n-Point）问题又称n点透视问题，它是根据摄影测量原理反算图像拍摄时的相机位姿（包括相机位置和方向），主要手段是通过选定图像与物理对象之间对应的特征点，在给定相机内参的条件下反算相机位姿，目前主要的求解方法有3对点估计位姿的P3P、直接线性变换（DLT）、EPNP、UPnP等等，其中P3P和EPNP在OpenCV中直接提供了相关函数。最近的研究内容，需要涉及到相机位姿的计算，然后看网上的资料大多是关于P3P的较多，而对于EPNP的较少，且讲的多为笼统，不利于小白学习。