A*寻路算法

转自：http://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html

地图

二位数组表示地图，其中包含障碍物、起点和终点。

列表

开启列表：等待检查的方格的列表
关闭列表：存放不需要再次检查的方格

公式

F=G+H
G：起点到某方格的移动耗费。
H：某方格到终点的预计耗费，是一直不变的。

寻路步骤

1、将起点存入“开启列表”。
2、寻找起点周围可以到达的方格（离起点最近的方格），将它们放入“开启列表”，并设置它们的父方格为起点。
3、从“开启列表”删除起点，并将起点加入“关闭列表”。
4、从“开启列表”中选择 F值最低 的方格C加入“关闭列表”，并从“开启列表”删除。
5、检查上一步骤加入关闭列表的方格C的所有相邻方格（障碍和关闭列表中的不考虑）。
5.1、如果方格不在开启列表，将其加入开启列表并计算FGH值，设置父方格为C。
5.2、如果方格已经在开启列表中，比较C到它的G值和之前的G值，如果G值更低了，那么更新这个方格的FG值和父方格。
6、继续从开启列表寻找F值最小的，重复上述步骤，直到“开启列表”中出现终点方格。
7、如果开启列表为空了还没有终点出现，说明路径不存在。

路径

每个方格有一个父方格，通过父方格寻回路径。
从终点方格开始，沿着每一格的父节点移动即是路径。

代码

List<Point> CloseList;//关闭列表
List<Point> OpenList;//开启列表

//Point 类
public class Point
{
    public Point ParentPoint { get; set; }
    public int F { get; set; }  //F=G+H
    public int G { get; set; }
    public int H { get; set; }
    public int X { get; set; }
    public int Y { get; set; }

    public Point(int x, int y)
    {
        this.X = x;
        this.Y = y;
    }
    public void CalcF()
    {
        this.F = this.G + this.H;
    }
}

//寻路过程
public Point FindPath(Point start, Point end, bool IsIgnoreCorner)
{
    OpenList.Add(start);
    while (OpenList.Count != 0)
    {
        //找出F值最小的点
        var tempStart = OpenList.MinPoint();
        OpenList.RemoveAt(0);
        CloseList.Add(tempStart);
        //找出它相邻的点
        var surroundPoints = SurrroundPoints(tempStart, IsIgnoreCorner);
        foreach (Point point in surroundPoints)
        {
            if (OpenList.Exists(point))
                //计算G值, 如果比原来的大, 就什么都不做, 否则设置它的父节点为当前点,并更新G和F
                FoundPoint(tempStart, point);
            else
                //如果它们不在开始列表里, 就加入, 并设置父节点,并计算GHF
                NotFoundPoint(tempStart, end, point);
        }
        if (OpenList.Get(end) != null)
            return OpenList.Get(end);
    }
    return OpenList.Get(end);
}