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MPLAB C30 v3.31编译器，支持编译dsPIC30/dsPIC33/PIC24 早期的C编译器，主要用于打开和编译之前的代码，新工程请用XC16

快速参考 ARM和Thumb-2的指令集

PMSM 起源于饶线式同步电机，它用永磁体代替了绕线式同步电机的激磁绕组，它的一 个显著特点是反电势波形是正弦波，与感应电机非常相似。在转子上有永磁体，定子上有三 相绕组。 BLDCM 起源于永磁直流电机，它将永磁直流电机结构进行“里外翻”，取消了换相器和 电刷，依靠电子换相电路进行换相。转子上有永磁体，定子上有三相绕组。