Small RTOS OSStart 函数解析 以及 内存堆栈 变化 (二)
中断:
地址:
注意 :
4F 05 对应的 是 taskA函数 的 最后一个地址
59 05 对应的 是 taskB函数的 最后一个地址
63 05 对应的 是 taskC函数的 最后一个地址
83 01 91 03 是干嘛的?
0x0183是 调用完OSSched 子函数之后,返回的PC指针的地址
0x0391 也是一个地址 对应的是,调用完毕 OS_TASK_SW() 也就是,OSCtxSw()之后,程序的返回地址。
因为程序是在OSCtxSw() 中切换出去,到另外一个任务中去了,下次,轮到之前的任务运行的时候,是从之前切换出去的地方,继续运行的。
任务的运行状态是,
1 任务A执行
2 到达断点,
3 切换出去,
4 任务A等待,其他任务B运行
5 时间到了,任务A运行,从之前断点继续运行。
如果想要从之前的断点 继续运行,需要保存好,堆栈中的内容。
并且堆栈指针的位置,应该设置对。
当前的正在运行的任务B,在执行的时候,会不断的刷新堆栈中的内容。
函数,调用子函数,子函数 再次调用 子函数,这个样子,占用的堆栈内容会多一些。
任务不同,代码中,函数调用的情况不 一样,所以 在任务切换的时候,每个任务的堆栈 被占用的情况,不一样。
进入中断之后,
Keil C51 反汇编代码
任务A,B ,C 之间 在切换的时候,如果是因为 发生中断,进而产生了任务切换,因为中断是可能在任意某个代码位置发生中断,中断发生完毕之后,如果还想继续从之前被中断的位置继续执行,需要保存好断点时候的所有的现场数据,对应的汇编代码,会用到 R0—R7 寄存器,进行MOV 等等操作。
在中断服务程序中,也会用到 MOV R0 等等操作。
任务切换,两种情况,
一种的是 发生中断,这个不可控,是随机产生的。
每个代码位置都可能产生。
一种是 任务主动调用OS_Wait ,进行任务切换
主动 调用OS_Wait是 函数 调用子函数。函数与子函数之间 ,Keil C51 在汇编的时候,会自动避开容易被修改的R0 – R7 等寄存器。这个是可控的,不是随机的。
任务 有 TaskIdle —> OSIntExit
//OSTaskID = 3
//OSNextTaskID = 0
进入 OSIdle 之后的 切换到 TaskA
整体的数据,从0x28 到 0x38的数据,从 0x28 复制到0xEF
应该是那个地方的 下一条指令 继续执行
书中的 C代码 :要么是我没有看懂,要么是错误的,汇编代码是正确的
/*0 < 3*/
if(OSNextTaskID < OSTaskID){
/*cp2 = 0xFF*/
cp2-- ;
/*0x38*/
cp1-- ;
/*0xFF ! = 0x28*/
while(cp2 != (uint8 idata *)temp ){
*cp2-- = *cp1-- ;
}
/*0x28 -1 = 0x27*/
SP = (uint8) OSTsakStackBotton[OSNextTaskID + 1 ] -1 ;
temp = OSTsakStackBotton[OSTaskID + 1] - (uint8 idata *)SaveSP -1 ;
for(i = OSNextTaskID +1 ; i < OSTaskID +1 ; i++ ){
OSTsakStackBotton[i] += temp ;
}
OSTaskID = OSNextTaskID ;
goto aaa ;
}
看第5章需要知道的基础知识:
1 Keil C51 中的 函数 调用另外一个函数,函数中的局部变量 是给分配了一个固定的地址。相当于全局变量。Keil ARM 不是这样
2 任务A,运行到一半,主动调用一个等待函数,会触发调用任务切换函数,切换到别的任务B,进行执行。
当任务B 正在执行过程中,任务A的等待时间到了,而且任务A的,优先级够,在中断服务程序中,会调用任务切换函数,会自动切换会任务A执行,任务A执行的那个点,是之间被中断的代码的 下一条代码。而不是从任务A的函数的第一句代码开始执行。
3 函数A调用函数B,函数B调用函数C ,会自动的在堆栈中,保存函数A的断点,函数B的断点。
当函数C执行完毕,会回到函数B的断点继续执行。函数B执行完毕,会从函数A的断点处继续执行。
4 比如有三个任务,如果三个任务都处于等待状态,这个时间需要一个默认的 OsIdle 任务。
5.Keil C51 在分配内存的时候,会自动的将全局变量和局部变量,放在内存的前面,剩下的内存 才会赋值给堆栈指针,作为堆栈使用。
6.C51 的堆栈 是 指针 是向上生长的,主要是注意 C51汇编指令的PUSH 和POP的说明。
7.中断 可能在任务代码运行在随机的某个地方发生,参考Keil C51 的反汇编代码,这个时候,可能会用到 工作寄存器,PSW等,然后中断服务寄存器中也可能用到工作寄存器,会被改写,所以需要用户,保存好,工作寄存器 PSW寄存器。
8 . 任务的切换 原理 ,就是重新设置 堆栈指针的位置。并且预先在堆栈指针的地方填写 ,要跳转的任务函数的地址。
这个切换函数返回的时候,会自动的 调用 RET 汇编指令,
该指令 和 堆栈相关。