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原创 IMU加速度计校准

此时可以用最小二乘法lsqcurvefit来求解改方程并给出未知变量，其中am即为采集到的加速数据，一般来说每个方向可以采集五千组数据然均值滤波后作为一组数据，这样六个方向就是六组数据，正好对应我们六个未知数，有且有唯一解。我这个是x轴为G时的图像，右边有校准之后的，明显比校准之前更接近于8192，这里 8192是我寄存器的值。一般来说我们都会将旋转补偿这部分忽略，因为这部分比较好消除，而且加上的话需要多校准好几个参数，所以只用到尺度因子和零偏。橙色的是校准之后的数据，明显优于校准前。

2025-01-17 18:17:15 559

原创 AT32硬件SPI配置ICM45686陀螺仪

其实官方的example完全可以直接用，只不过他写的全是英文而且结构体、指针、函数指针用法太多，导致刚开始看起来麻麻的，其实只有一小部分需要更改。我参考的例子是basic_read_register那个例子。这个地方官方已经吧接口做好，我们只需要实现si_io_imu_read_reg、si_io_imu_write_reg、si_sleep_us这几个接口就好，其他的一律不用管，直接copy过来就可以了。直接上干货，拿到官方的资料开始改。

2025-01-10 21:51:46 624

原创关于两个线性霍尔测量角度时物理位置摆放问题

但是不要小看这3.75度的误差，虽然在机械角度上看3.75度对应360度很小，但是在电角度上，3.75度的误差会导致两个霍尔出现30度的相位位移。实际上也就是说我们正常安装时按照120度安装很方便，只不过这个时候两个霍尔的相位差是120度而不是90度。首先需要明确的是，我现在需要将线性霍尔放置在电机内部，且物理摆放位置与极对数、槽数都有关系，一般来说我们需要两个线性霍尔测得的波形相位差90度，这样可以很方便的通过atan2获取角度。下面我用15槽16极电机举例，探讨一下霍尔物理位置的摆放。

2025-01-02 10:23:38 722

原创一阶系统带宽经验公式推导

一节系统为无超调系统，上升时间定义为系统达到稳态值的10%-90%所需时间。由于一节系统的带宽就是自身的截至频率。为到达90%的时间。输出响应时域表达式为。为到达10%的时间，

2024-12-31 09:47:59 528

原创 AT32F403A单片机定时器注入ADC采样

定时器配置方面配置通道四无引脚输出，频率的话配置成自己需要的触发采样频率就可以，我这里需要10kHz的采样频率。然后配置参数，模式选择独立模式，对齐方式选择右对齐，使用的是普通组，触发源选择使用定时器4的通道4触发，这里默认是通道4的上升沿触发，然后普通通道数目选择7，再按照期望的采样顺序选择序列第几个通道选择。中断我使用的是DMA，思路是定时器触发adc采样，数据通过DMA搬运，搬运完成触发中断，这样可以以固定的周期获取采样值。首先初始化adc通道，我这里使用七个通道。

2024-12-30 18:31:22 400

原创 AT32F403A定时器互补通道输出配置记录

由于AT32F403A的库函数并没有单独设置互补通道输出的函数，于是只能使用原始通道输出的函数来间接输出互补通道，这里通道模式选择PWMA，互补极性选择高，此时tmr_channel_value_set(TMR1, TMR_SELECT_CHANNEL_1,1200-1);函数就可以直接配置互补通道1的占空比，并且此时互补通道的比较寄存器的值就是设置的1200，并没有和原始通道互补。我这里占空比是10%，安装上述配置用逻辑分析仪测得也是10%，若通道互补极性选择低时则为90%。

2024-12-30 18:18:04 233