计算几何

最新推荐文章于 2023-06-27 23:15:39 发布

wu6789

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大纲对计算几何的要求：

矢量及其运算

点线面之间的位置判断

常见图形的面积计算

二维凸包的求法及其应用

半平面交

问题分解

复杂的算法都是由许多简单的算法组合而成的

计算几何最基本的算法：
求直线的斜率
求2条直线的交点
判断2条线段是否相交
求叉积

计算几何经典算法
求凸包
求最近点对
判断点是否在多边形内等等

几何题的类型

纯粹的计算求解题
比如求直线的斜率时，直线的斜率为无穷大，求2条直线的交点时，2直线平行，等等。
解这一类题除了需要有扎实的解析几何的基础，还要全面地看待问题，仔细地分析题目中的特殊情况。

存在性问题
这一类问题可以用计算的方法来直接求解，如果求得了可行解，则说明是存在的，否则就是不存在的，但是模型的效率同模型的抽象化程度有关，模型的抽象化程度越高，它的效率也就越高，几何模型的的抽象化程度是非常低的，而且存在性问题一般在一个测试点上有好几组测试数据，几何模型的效率显然是远远不能满足要求的，这就需要对几何模型进行一定的变换，转换成高效率的模型。

求几何中的最佳值问题
这类问题是几何题中比较难的问题，一般没有什么非常有效的算法能够求得最佳解，最常用的是用近似算法去逼近最佳解，近似算法的优劣也完全取决于得出的解与最优解的近似程度。

存储方法

一般为了避免分类讨论和减少精度误差，通常不使用解析几何的方法

点：(x,y) 坐标

直线/线段/射线：两个点，带方向

圆：圆心和半径

多边形：按顺时针/逆时针存储所有的顶点

直线：存直线上的两个点，线段：存两个端点，射线：存端点和射线上的一个点

向量的表示

向量：把起点平移到坐标原点，记录下终点的坐标，存储同点一样，用一个数对表示，(x,y)

向量的缩放：(x,y) -> (kx,ky)

把要研究的图形放在平面直角坐标系或极坐标系下，这样解决问题就会方便很多。

在 n 维空间下，矢量经常被表达为 n 个数的元组 a=(a1,a2,a3...,an)。

在高等代数中，n 维矢量一般表示n×1 的矩阵。

在二维空间下则以 (x,y) 一对整数表示。

精度问题

实数运算会导致精度问题，浮点误差

常用方法：设定一个eps，例如 10^-8

判断a b相等，fabs(a-b)<eps

不相等>eps

a<b：a+eps < b

a<=b： a<b+eps

单位向量

矢量 $\frac{a}{\left | a \right |}$ 是与 a 同向的单位矢量，即模长是 1 的矢量。

a 同向，但长度是 l 的矢量，为 $l \frac{a}{\left | a \right |}$ 。

与 a 共线但方向相反，长度是 l 的矢量为 $-l \frac{a}{\left | a \right |}$ 。

矢量的垂直

垂直的矢量有 $\theta = \frac{\pi}{2}$ ，即 $cos \theta = 0$ .

所以 a 和 b 垂直定义为 $a \cdot b = 0$

点积

点积 $a \cdot b = \left | a \right| \left | b \right| cos \theta$ ，a的模长乘b的模长再成ab夹角的cos值，其中 θ 为 a 和 b 之夹角。

a 与 b 的点积的值实际上就是 a 的模乘 b 在 a 上的投影的模，但是若其投影与 a 方向相反则为负。

两个 n 维矢量的点积是一个标量，有
$(a_1,a_2,a_3,...,a_n)\cdot(b_1,b_2,b_3,...,b_n)=a_1b_1+a_2b_2+a_3b_3+...+a_nb_n$

向量的模（即长度） $\left|a \right| = \sqrt{a \cdot a} = \sqrt{a^2}$

点积满足交换律。

点积满足分配律 $a \cdot (b+c)=a \cdot b + a \cdot c$

两个点(x1,y1) (x2,y2)，点积 $(x1,y1) \cdot (x2,y2)=(x_1 i + y_1 j) \cdot (x_2 i + y_2 j)=(x_1 i x_2 i + x_2 i y_1 j + x_1 i y_2 j + y_1 j y_2 j)=x_1 x_2 i i+y_1 y_2 j j=x_1 x_2 + y_1 y_2$

（i,j分别是x y 轴的单位向量，根据定义 ii=1 ，ij=0）

应用

两个向量垂直，等价于他们的点积为0

两个向量夹角<90,等价于他们的点积>0

c落在以AB为x轴的坐标系的y轴的左侧还是右侧

叉积

叉积的结果是向量，而不是标量

$a \times b = \left |a\right|\left | b \right|sin \theta$

几何意义：以两个向量为邻边构成的平行四边形的有向面积（底乘高），当b在a的左侧为正，右侧为负

c落在以AB为x轴的坐标系的x轴的上侧还是下侧

通常判断位置关系只使用叉积就行，比如求凸包

有时候需要判断在哪个象限，需要用到点积和叉积，比如极角排序

$a \times b = -b \times a$

叉积满足分配律 $a \times (b+c)=a \times b + a \times c$

设 $a=(x_1,y_1) , b=(x_2,y_2)$ ，

$(x_1,y_1)\times(x_2,y_2)=x_1 y_2 -x_2 y_1$

应用

两个向量平行，等价于他们的叉积为0

求三角形面积，fabs(两个边向量的叉积/2)

点到直线的距离，连接顶点以及直线上的两点，组成三角形，求出面积和直线上两点间的距离，会得到高，即点到直线的距离

投影

已知线段AB，和一点C，求C落到AB上的投影位置O的坐标

$=A+unit(B-A)*\frac{\overrightarrow{AC}\cdot \overrightarrow{AB}}{\left| AB \right|}$

反射

点相对于线段的对称点

已知线段AB，和一点C，求C相对于AB的对称点

先求出C的垂足O，C‘=2O-C

计算几何就是搭积木的过程

两条直线交点

求AB和CD的交点

取AB上的一点O，O=A+x(B-A)

$\overrightarrow{OD}\times \overrightarrow{OC}$ 是关于x的一次函数

O=A+x(B-A)

利用叉积计算出两个三角形ACD、BCD的面积比，求出x，进而得到O

套路

平移旋转法（OI）

向量(x,y)仰角为theta，逆时针旋转alpha角度，得到的新向量

point turn(db k1){
	return (point){
		x*cos(k1)-y*sin(k1),x*sin(k1)+y*cos(k1)
	};
}

用途，求凸包，有一条线段两个端点x坐标相同，这时候sin值是不存在的，程序会出问题

解决方法：所有点绕原点旋转alpha角度，alpha是一个随机数

点线面的表示

(x[i],y[i])代表第i个点的xy坐标值，写代码不方便，中括号太多

解决方法：

面向对象

点类（加减乘除，点积，叉积，旋转，距离）

直线类（交点，判平行）

多边形类

圆类

写代码会比较方便

单元操作

点到直线的投影
直线/圆和直线/圆的交点
点/圆到圆的切线
点和多边形位置关系

点和多边形的位置关系

判断点在多边形内部还是外部

射线法

存在问题：射线与多边形的端点相交，或与多边形的某条边重叠

解决方法1：所有点旋转一个随机度数，有精度误差

解决方法2：射线的角度随机

解决方法3

把多边形每条线段都标记为左闭右开

旋转向量

a=(x,y)，把a旋转 $\theta$ 弧度后，得到的新向量 $(xcos\theta-ysin\theta,xsin\theta+y cos \theta)$ ，证明：利用三角函数和角公式

直线的交点

AB和CD交于点O

先使用叉积求出ABC ABD的面积，得到OC和OD的比值，然后就可以求出O点的坐标了

多边形面积

已知一个简单多边形，顶点按逆时针顺序依次为 p1 p2 p3 ... pn

其面积为 $\frac{1}{2}(p_n \times p_1 + \sum_{i=1}^{n-1}p_i \times p_{i+1} )$

证明：考虑平面上的一个点，我们以它为起点引一条反向延长线过原点的射线。如果该点在多边形外，这条射线会经过偶数条多边形的边，最终这个点的面积不会被算入答案中:如果在多边形内则会经过奇数条边，相抵消后恰好计算了一次它的面积。

圆的交点

用余弦定理算出 $\theta$ ，然后把D点绕圆心A旋转即可求出交点C的坐标。

两圆的公切线

BE=两圆的半径差，用AB和BE算出∠BAE，AB缩到小圆半径，并旋转得到C，BA缩小到大圆半径，并旋转得到D

内公切线也类似

凸包

凸多边形是指所有内角大小都在 [0,pi]范围内的简单多边形

凸包定义为：对于给定点集合X ，所有包含X的凸集的交集。

凸包就是能包围给定点的最小的凸多边形。

凸包用最小的周长围住了给定的所有点

求凸包

Graham扫描法:把点集按极角排序后用栈求出凸包。（极角序）

struct Node
{
       int x,y;
}p[MAX],S[MAX];//p储存节点的位置，S是凸包的栈 
inline bool cmp(Node a,Node b)//比较函数，对点的极角进行排序 
{
       double A=atan2((a.y-p[1].y),(a.x-p[1].x));
       double B=atan2((b.y-p[1].y),(b.x-p[1].x));
       if(A!=B)return A<B;
       else    return a.x<b.x; //这里注意一下，如果极角相同，优先放x坐标更小的点 
}
long long Cross(Node a,Node b,Node c)//计算叉积 
{
       return 1LL*(b.x-a.x)*(c.y-a.y)-1LL*(b.y-a.y)*(c.x-a.x);
}
void Get()//求出凸包 
{
       p[0]=(Node){INF,INF};int k;
       for(int i=1;i<=n;++i)//找到最靠近左下的点 
              if(p[0].y>p[i].y||(p[0].y==p[i].y&&p[i].x<p[0].x))
               {p[0]=p[i];k=i;}
       swap(p[k],p[1]);   
       sort(&p[2],&p[n+1],cmp);//对于剩余点按照极角进行排序 
       S[0]=p[1],S[1]=p[2];top=1;//提前在栈中放入节点 
       for(int i=3;i<=n;)//枚举其他节点 
       {
              if(top&&Cross(S[top-1],p[i],S[top])>=0)
                        top--;//如果当前栈顶不是凸包上的节点则弹出 
              else  S[++top]=p[i++];//加入凸包的栈中 
       }
       //底下这个玩意用来输出凸包上点的坐标 
       //for(int i=0;i<=top;++i)
       //    printf("(%d,%d)\n",S[i].x,S[i].y);
}

https://blog.csdn.net/qq_30974369/article/details/76405546

Andrew算法

是Graham扫描法的变种。
把所有点按横坐标为第一关键字、纵坐标为第二关键字升序排序。（水平序）

显然排序后最小的元素和最大的元素一定在凸包上。而且因为是凸多边形，我们如果从一个点出发逆时针走，轨迹总是“左拐”的，一旦出现右拐，就说明这一段不在凸包上。因此我们可以用一个单调栈来维护上下凸壳。

因为从左向右看，上下凸壳所旋转的方向不同，为了让单调栈起作用，我们首先升序枚举求出下凸壳，然后降序求出上凸壳

找出最左侧和最右侧的点，从左侧一直枚举到最右侧的点，按顺序枚举，如果该点在当前凸包前进方向的左侧则把它加入栈，否则不断退栈直到满足前面的条件。枚举完我们就得到了点集的下凸包。
倒序枚举每个点，用同样的方法求出，上凸包。时间复杂度的瓶颈在排序上。

注意:一定要按照纵坐标为第二关键字排序，否则多于三个点横坐标相等的情况可能会挂。

旋转卡壳

由于凸多边形的性质，固定一条边，其他端点到这条边的距离都是单峰函数，可以用三分求出峰值

旋转卡壳利用凸多边形的性质简化运算

例求包含凸包的面积最小的矩形

方法一：显然矩形一定有一条边在凸包的边上，求出峰值和距离最远的两个垂足，得到矩形，多个矩形比较

方法二：用一条直线在凸包的边上按一定方向滚动，利用单调性确定峰值（旋转卡壳）

while i+1 比 i 优秀 { i修改为i+1}

例给定凸包，和一个方向，求凸包在这个方向上的两个切点

上半凸包下半凸包各一个切点

对于上半凸包，找到一个点，凸包上的一条边斜率大于给定方向，下一条边斜率小于给定方向，二分

下半凸包类似

https://www.luogu.com.cn/problem/P1452

合并凸包

如何快速的合并两个凸包

一边归并一边用前面的方法维护当前的凸包

与凸包相关的询问

查询一个点是否在凸包内
在上下凸包上分别按照水平序二分出在哪两个点之间，判一下是否在该线段内侧。

一条斜率为k的直线从正无穷远处向下平移，问碰到的第一个点?

在凸包上二分斜率

动态凸包

只有插入，离线且对答案贡献独立: CDQ分治。
例题: NOI2007 货币兑换(洛谷P4027)

只有插入，在线或对答案贡献不独立:用平衡树维护。
例题: CodeForces 70D Professor's task

要求插入和删除，离线:把每个点视为在时间[l,r]内有效，然后外面套一个线段树分治。
例题: BZ0J4311 向量

要求插入和删除，在线:平衡树套可持久化平衡树维护，详见陈立杰的《可持久化数据结构研究》。

闵可夫斯基和

上定义两个点集A,B的闵可夫斯基和为 A+B= {a+b|a∈A,b∈B}。

结论1 jie闵可夫斯基和一定是凸集

凸集的定义， $if \ \ \alpha, \beta \in A,then \ \ x \alpha + (1-x) \beta \in A$ ，两个点在集合里，两点间的任意点都在集合里

$if \ \ \alpha_1, \alpha_2 \in A, \ \ \beta_1, \beta_2 \in B,then \ \ \alpha_1+ \beta_1,\alpha_2+\beta_2 \in A+B$

$(\alpha_1+\beta_1)x+(1-x)(\alpha_2 + \beta_2)=(\alpha_1x+(1-x)\alpha_2)+(\beta_1 x+(1-x)\beta_2)$

结论2

从形态上看，一条出现在任意凸包上的边，一定会出现在闵可夫斯基和的凸包上

计算闵可夫斯基和：

形态：A凸包，边 $\overrightarrow{A_i A_{i+1}}$ ，B凸包，边 $\overrightarrow{B_i B_{i+1}}$ ，按斜率排序 O(n)

位置：通过A和B的x坐标最小值，y坐标最小值确定闵可夫斯基和的xy坐标最小值

例 JSOI2018 P4557战争

一个点集的领地为它的凸包(包括边界)

给出两个点集A,B以及q组询问

每组询问给出一个向量，问把A沿着这个向量平移后，领地是否会和B有交

alpha是一个偏移向量，A偏移以后的集合A+alhpa

需要判断A+alpha和B是否相交

考虑哪些alpha会使得集合A+alpha和集合B相交

在A中存在点x，在B中存在点y，满足y=x+alhpa，即 alpha=y-x

所有alpha的集合C， $C=\{y-x|y \in B,x \in A \}$

可以看出是闵可夫斯基和的形式，对A中的所有点取负，和B做闵可夫斯基和

判断偏移点是否在凸包内集合

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstdlib>
#include<algorithm>
#include<cmath>
#define ll long long
using namespace std;
const ll N=1e5+10;
struct Node
{
	ll x,y;
	Node operator - (Node A) {return (Node){x-A.x,y-A.y};}
	Node operator + (Node A) {return (Node){x+A.x,y+A.y};}
	ll operator * (Node A) const {return x*A.y-y*A.x;}
	ll len() const {return x*x+y*y;}
}A[N],C1[N],C2[N],s1[N],s2[N],bs;
ll cmp1(const Node&A,const Node&B) {return A.y<B.y||(A.y==B.y&&A.x<B.x);}
ll cmp2(const Node&A,const Node&B) {return A*B>0||(A*B==0&&A.len()<B.len());}
ll n,m,sta[N],top,q,tot;
void Convex(Node *A,ll &n)
{
	sort(A+1,A+n+1,cmp1);
	bs=A[1];sta[top=1]=1;
	for(ll i=1;i<=n;i++) A[i]=A[i]-bs;
	sort(A+2,A+n+1,cmp2);
	for(ll i=2;i<=n;sta[++top]=i,i++)
		while(top>=2&&(A[i]-A[sta[top-1]])*(A[sta[top]]-A[sta[top-1]])>=0) top--;
	for(ll i=1;i<=top;i++) A[i]=A[sta[i]]+bs;
	n=top;A[n+1]=A[1];
}
void Minkowski()
{
	for(ll i=1;i<n;i++) s1[i]=C1[i+1]-C1[i];s1[n]=C1[1]-C1[n];
	for(ll i=1;i<m;i++) s2[i]=C2[i+1]-C2[i];s2[m]=C2[1]-C2[m];
	A[tot=1]=C1[1]+C2[1];
	ll p1=1,p2=1;
	while(p1<=n&&p2<=m) ++tot,A[tot]=A[tot-1]+(s1[p1]*s2[p2]>=0?s1[p1++]:s2[p2++]);
	while(p1<=n) ++tot,A[tot]=A[tot-1]+s1[p1++];
	while(p2<=m) ++tot,A[tot]=A[tot-1]+s2[p2++];
}
ll in(Node a)
{
	if(a*A[1]>0||A[tot]*a>0) return 0;
	ll ps=lower_bound(A+1,A+tot+1,a,cmp2)-A-1;
	return (a-A[ps])*(A[ps%tot+1]-A[ps])<=0;
}
int main()
{
	cin>>n>>m>>q;
	for(ll i=1;i<=n;i++)
		scanf("%lld%lld",&C1[i].x,&C1[i].y);
	Convex(C1,n);
	for(ll i=1;i<=m;i++)
	{
		scanf("%lld%lld",&C2[i].x,&C2[i].y);
		C2[i].x=-C2[i].x;C2[i].y=-C2[i].y;
	}
	Convex(C2,m);
	Minkowski();
	Convex(A,tot);
	bs=A[1];for(ll i=tot;i>=1;i--) A[i]=A[i]-A[1];
	while(q--)
	{
		scanf("%lld%lld",&A[0].x,&A[0].y);
		printf("%lld\n",in(A[0]-bs));
	}
	return 0;
}

例 BZOJ2564

给出两个点集A,B，求它们的闵可夫斯基和的凸包的面积。|A|,|B|< 10^5，坐标的绝对值不超过10^8。
先分别求出点集A和点集B的凸包。记ai bi分别表示A或B的凸包上的第i个点。
首先显然a1+b1在A + B的凸包上。假设我们已知ai+bj在A+ B的凸包上，可以发现凸包上的下一个点就是
a(i+1) + bj,ai+b(j+1)中更凸的一个。因此拿两个指针用类似归并排序的方式扫一遍即可。

一些能用闵可夫斯基和解决的问题

给定两个点集，问点集之间的最远点距离。
给三个凸多边形，每次询问给定一个点，判断该点有没有可能是三个凸多边形中某三个点的重心。

例 HDU4785 Exhausted Robot

k-d tree

k-d tree其实跟计算几何没有什么关系，可以在一些计算几何题上骗分。
一维的k-d tree其实就是线段树。
对于高维的情况，可以循环地以每维坐标作为划分依据，把中位数所在的点作为该子树的根。查找中位数可以直接调用STL的nth _element()。

附

余弦定理

wu6789

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计算几何

大纲对计算几何的要求：矢量及其运算点线面直接的位置判断常见图形的面积计算二维凸包的求法及其应用半平面交问题分解复杂的算法都是由许多简单的算法组合而成的计算几何最基本的算法：求直线的斜率求2条直线的交点判断2条线段是否相交求叉积计算几何经典算法求凸包求最近点对判断点是否在多边形内等等几何题的类型纯粹的计算求解题比如求直线的斜率时，直线的斜率为无穷大，求2条直线的交点时，2直线平行，等等。解这一类题除了需要有扎实的解析几何的基础，还要全面地看待问题，
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