无人艇一代制作

记录一下制作过程和方案

目的：上位机遥控无人艇在水中游动

 方案：外形由sw设计，主板为arduino，电机使用520编码电机，电机驱动模块为TB6612

arduino：

Arduino Uno可以使用三种方式供电：

● 直流电源插孔 -可以使用DC电源插孔为开发板供电。供电范围可以是5-20V，但制造商建议将其保持在7-12V之间。

● VIN引脚 - 该引脚用于使用外部电源为开发板供电。

● USB电缆 - 连接到计算机时，提供500mA/5V电压。

● 5v和3v3

提供稳压的5V和3.3v，向外部组件供电。

●    GND

在Arduino Uno引脚分配图中，GND引脚它们都是互连的。

 

 ●    RES - 复位Arduino开发板。

数字电平

数字电平：用数字0或1来表示电压，1表示高电平，0表示低电平。Arduino上的数字引脚可以为输入引脚也可以为输出的引脚，由用户编程确定。数字引脚可以打开或关闭。开启时，它们处于5V的高电平状态，当关闭时，它们处于0V的低电平状态。

当数字引脚配置为输出时，设置为0或5V。

当数字引脚配置为输入时，电压由外部设备提供。该电压可以在0-5V之间变化，并转换成数字表示（0或1），数字电平电压阈值：

●    低于0.8v - 视为0。

●    高于2.0v - 视为1。
 

Arduino Uno引脚分配 - 数字引脚

Arduino Uno的引脚0-13用作数字输入/输出引脚。其中，引脚13连接到板载的LED指示灯；引脚3、5、6、9、10、11具有PWM功能(表示符号~)。串行通信发生在数字引脚0（RX）和1（TX），在上传程序时引脚0,1勿连接其他元器件。
 

PWM

PWM，也就是脉冲宽度调制，用于将一段信号编码为脉冲信号（一般是方波信号）。是在数字电路中 达到 模拟输出效果的一种手段。即：使用数字控制产生占空比不同的方波（一个不停在开与关之间切换的信号)来控制模拟输出。我们要在数字电路中输出模拟信号，就可以使用PWM技术实现。在嵌入式开发中，我们常用PWM来驱动LED的暗亮程度，电机的转速等。

PWM由两个关键部分组成：频率和占空比。PWM频率决定了完成单个周期（周期）所需的时间以及信号从高到低的波动速度。占空比决定信号在总时间段内保持高电平的时间。占空比以百分比表示。

在Arduino中，支持PWM的引脚产生约500Hz的恒定频率，而占空比根据用户设置的参数而变化。见下图：

PWM在编程中使用analogWrite(pin, X);   //pin为引脚，X取值0~255。若x设为120，则电机设计就为120/255倍的最大速度。

串口通信

Arduino采用USART通信模式，可以有硬串口，软串口两种实现方式。

通常将Arduino UNO上自带的串口0（RX）、1（TX）称为硬件串口，可与外围串口设备通信。而使用SoftwareSerial类库模拟成的串口，称为软件模拟串口（简称软串口）。如果要连接更多的串口设备，可以使用软串口。
 

软串口的操作类为SoftwareSerial，定义于SoftwareSerial.h源文件中，但不像硬串口那样，源文件中并没有事先声明软串口对象，Arduino程序中需要手动创建软串口对象。

在使用前需要先声明包含SoftwareSerial.h头文件。

之后调用SoftwareSerial类的构造函数，通过它可指定软串口RX、TX引脚。

我们讲到串口通信模块的时候细说 。