实时系统概述

一. 实时系统

1. 硬实时系统

2. 软实时系统

二. 性能指标、基本需求和POSIX兼容性

1. 服务响应时

包括：

A.任务启动时间：

任务启动时间受影响的因素：a, 外部中断事件 b. 中断延迟 c.中断处理时间 d. 调度器延迟  e. 任务调度时间 。

周期性任务通常是通过任务本身设置的定时器到期通知触发。时间管理系统的精确性决定了周期性任务的服务响应时间。

其他任务发出的信号： 同步、互斥和通信延迟， 优先级反转

B.任务执行时间

受影响因素：

a 任务本身的执行时间（任务的运算类型有关， 任务的规模有关， 任务计算时采用的算法有关）. b, 系统库 c. 内核 ｛系统调用 、调度（访问处理器资源、 内存管理（申请内存资源）、虚拟内存管理（访问内存资源）｝。d. 硬件（流水线与分支预测、cache命中、TLB命中、地址空间和指令长度）

 2.时间限制

“指定范围”意味着系统必须在指定的时间范围内提供服务，即系统服务响应时间必须介于一个指定时间范围内，不能超前也不能延后。

 

worst—-case Latency指最坏情况下系统响应时间，即采样数据的最大值：Worst-case Lantency = Max(X1)

Jitter即抖动，“抖动就是信号相对于其理想时间位置的偏离”可以用采样结果的最大值减去最小值表示： Jitter = Max(X1) -Min(X1) ; 最小值相当于一个理想的值，也是实时操作系统优化的目标。

标准偏差和平均响应时间。

 

通常，实时操作系统需要的平均响应时间是10~20us， 在最坏的情况下，响应时间也必须在几百us以内。

3. 性能指标

a. 可确定的任务启动时间

包括： 中断延迟、中断处理时间、调度器延迟、任务调度时间、时钟精确性、同步、互斥和通信延迟

b. 可确定的任务执行时间

 包括：任务本身的执行时间、系统库函数的执行时间、系统调用开销、处理器调度策略、内存申请开销、数据访问开销、地址转换开销

 

4. 基本需求

a. 中断管理

b. 任务调度

c. 时钟管理

d. 同步、异步和通信机制

e. 内存管理