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IMX334LQR-C_TechnicalDatasheet,The IMX334LQR is a diagonal 8.86 mm (Type 1/1.8) CMOS active pixel type solid-state image

指导如何使用ST MC SDK 5.x进行电机参数测量以及快速的把电机旋转起来 内容包含：为何要进行电机参数测量 、电机参数测量的原理、如何使用电机参数测量工具

内容讲解如何使用 mcsdk5.x 套件并把电机旋转起来 ST MC SDK5.x WB应用指南： 软件工具的下载和安装、ST MC Workbench及关键配置参数 、 MC Project 的生成，编译和下载 、 电机控制及监控 ST MC SDK5.x固件详解： 程序架构、 组件 、例程代码讲解 、开发实战 、 如何向例程中添加外设和自己的代码、 Step-by-Step添加一段闪灯代码

内容包含相电流的检测与重构（ ICS、三电阻、单电阻 ）、转子位置、速度信息的获取（有位置传感器 、无位置速度传感器）

内容包含永磁同步电动机转动原理、矢量变换、矢量控制、空间电压矢量PWM(SVPWM)、 MTPA、弱磁控制、电流前馈控制

STM32电动机控制应用系列讲座之一：什么是ST MC SDK5.x、ST MC SDK5.x支持的MCU及硬件评价板 、ST MC SDK5.x固件介绍 、ST MC SDK5.2图形化人机界面 MotorControl WorkBench 、ST MC SDK5.x 电动机参数测试 、ST MC SDK5.x 参考资料列表

内容包含永磁同步电动机的数学模型、 矢量变换、电流前馈、 MTPA与弱磁控制、SVPWM、电流采样、位置速度检测、观测器、HFI的原理讲解，以及工程操作的建议

内容包含永磁同步电动机的数学模型、 矢量变换、电流前馈、 MTPA与弱磁控制、SVPWM、电流采样、位置速度检测、观测器、HFI的原理讲解

X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.1（ST 5.4.1源码版本），代码全部开源，包含无感foc部分核心算法

PLL 类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是 AN1162 《交流感应电 机 （ACIM）的无传感器磁场定向控制 （FOC） 》（见 “ 参考文献 ”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM 电机而已。 估算器采用 PLL 结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的 d 分量在稳态运行模式中必须等于零。图 6 给出了估算器的框图。 如图 6 中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ω Restim）进行积分，以获取估算角度，如公式 1 所示： 将 BEMF 的 q 分量除以电压常量 ΚΦ 得到估算转速 ω Restim，如公式 2 所示： 考虑公式 2 中给出的最初估算假设（BEMF 的 d 轴值在 稳态下为零），根据 BEMF q 轴值 Edf 的符号，使用 BEMF d 轴值 Edf 对 BEMF q 轴值 Edf 进行校正。经过公 式 3 显示的 Park 变换后，使用一阶滤波器对 BEMF d-q 分量值进行滤波。 采用固定的定子坐标系，公式 4 代表定子电路公式。 在公式 4 中，包含 α – β 的项通过经 Clarke 变换的三相 系统的对应测量值得到。以 Y 型（星型）连接的定子相 为例， LS 和 RS 分别代表每个相的定子电感和电阻。若 电机采用 Δ 连接， 则应计算等效的 Y 型连接相电阻和电 感，并在上述公式中使用。 图 7 表示估算器的参考电路模型。电机的 A、 B 和 C 端 连接到逆变器的输出端。电压 VA、 VB 和 VC 代表施加 给电机定子绕组的相电压。 VAB、 VBC 和 VCA 代表逆变 器桥臂间的线电压，相电流为 IA、 IB 和 IC。

位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实 际硬件越接近，估算器的性能就越好。 PMSM数学建模 依赖于其拓扑，主要分为两种转子类型：表面贴装式和 内置永磁式。每种类型在不同应用需求方面都有各自的 优势和劣势。 本应用笔记提出的控制方案针对表面贴 装式永磁同步电机进行开发，请参见图2，与其他类型 的PMSM相比，其具有低转矩纹波和低成本的优点。 由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子 的电感值Ld = Lq（非凸极PMSM）， 反电动势（Back Electromotive Force， BEMF）是正弦曲线。 事实上，气隙很大（其包含表面贴装式磁体，置于定子 齿部与转子芯之间），这意味着此类型的PMSM与同尺 寸和标称功率值的其他类型电机相比，电感更小。上述 电机特性可以简化速度和位置估算器中使用的数学模 型，同时可以有效使用FOC。 使用表面PMSM时，通过以下方式来获取FOC最大转 矩/安培：使电机的转子磁链滞后电枢产生的磁链90 度，请参见图3。

本应用笔记介绍一种采用 dsPIC® 数字信号控制器 （Digital Signal Controller， DSC）或 PIC24 单片机来 实现无刷直流 （Brushless Direct Current， BLDC）电 机 无 传 感 器 控 制 的 算 法。该 算 法 利 用 对 反 电 动 势 （Back-Electromotive Force， BEMF）进行数字滤波的 择多函数来实现。通过对电机的每一相进行滤波来确定 电机驱动电压换相的时刻。这一控制技术省却了分立的 低通滤波硬件和片外比较器。需指出，这里论述的所有 内容及应用软件，都是假定使用三相电机。该电机控制 算法包括四个主要部分： • 利用 DSC 或单片机的模数转换 器（Analog-to-Digital Converter， ADC）来采样梯 形波 BEMF 信号 • PWM 导通侧 ADC 采样，以降低噪声并解决低电感 问题 • 将梯形波BEMF信号与VBUS/2进行比较，以检测过 零点 • 用择多函数滤波器对比较结果信号进行滤波 • 以三种不同模式对电机驱动电压进行换相： - 传统开环控制器 - 传统闭环控制器 - 比例 - 积分（Proportional-Integral， PI）闭环 控制器 这种新的控制方法是一种基于单片 16 位 PIC® MCU 或 dsPIC DSC 器件的解决方案。所需的外部硬件仅为几个 电阻，用来将 BEMF 信号限制在器件 ADC 模块的工作 电压范围内。

本应用笔记说明了无传感器无刷直流 （Brushless DC，BLDC）电机控制算法，该算法采用 dsPIC® 数字信号控制器 （digital signal controller， DSC）实现。 该算法对电机每相的反电动势（back-Electromotive Force， backEMF）进行数字滤波，并基于滤得的反电动势信号来决定何时对电机绕组换相。 这种控制技术不需要使用离散式低通滤波硬件和片外比较器。

在使用PMSM时，转子磁场的速度必须等于定子（电枢）磁场的速度（即同步）。转子磁场和定子磁场之间失去同步会导致电机停转。FOC表示这样一种方法：将其中一个磁通（转子、定子或气隙）视为用于为其他磁通之一创建参考坐标系的基础，其目的是将定子电流解耦为用于产生转矩的分量和用于产生磁通的分量。这种解耦保证了复杂三相电机的控制方式与采用单独励磁的直流电机一样简单。这意味着电枢电流负责产生转矩，而励磁电流负责产生磁通。本应用笔记中将转子磁通视为定子磁通和气隙磁通的参考坐标系。表面安装永磁型PMSM（SPM）中FOC的特殊性在于定子idref（对应于d轴上的电枢反应磁通）的d轴电流参考设置为零。转子中的磁体产生转子磁链Λm，这一点与交流感应电机（AC Induction Motor， ACIM）不同，交流感应电机需要恒定参考值idref来磁化电流，从而产生转子磁链。本章的后面部分将介绍内置式永磁（Interior Permanent Magnet， IPM）型PMSM电机的d轴电流参考。 气隙磁通等于转子磁链的总和。这是由永磁体产生的，电枢反应磁链则是由定子电流产生的。对于FOC中的恒转矩模式，仅d轴气隙磁通一项即等于Λm， d轴电枢反应磁通为零。相反，在恒功率运行中，定子电流中产生磁通的分量（即负id）用于弱化气隙磁场以实现更高速度。在不需要位置传感器和速度传感器的无传感器控制中，面临的挑战是实现一个能够抑制温度、开关噪声和电磁噪声等干扰的稳定速度估算器。当应用对成本敏感时（不允许部件运动），通常需要无传感器控制。例如，使用位置传感器时或在不利电气环境下运行电机时。但是，对于精确控制的要求（特别是在低速情况下）不应视为给定应用的关键问题。位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实际硬件越接近， 估算器的性能就越好。 PMSM数学建模依赖于其拓扑，主要分为两种：表面贴装电机和内置式永磁（IPM）电机。每种电机在不同应用需求方面都有各自的优势和劣势。提出的控制方案已开发用于表面贴装和内置式永磁同步电机。下图所示为表面贴装电机，与内置式PMSM相比，该电机具有低转矩纹波和低成本的优点。由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子的电感值Ld = Lq（非凸极PMSM）以及反电磁力（Back Electromagnetic Force， BEMF）是正弦曲线。

在无传感器方法中，可以使用流经电机线圈的电流提供的信息，对电机位置进行估计。实现该传感技术可采用以下两种途径：双分流电阻和单分流电阻。为了估计电机位置，双分流电阻技术利用的是流过两个 电机线圈的电流所蕴含的信息。单分流电阻技术仅利用流经直流母线的电流所蕴含的信息，进而重构三相电流，然后估计电机位置。

本应用笔记着重于适用于电器的基于PMSM的无传感器FOC 控制， 这是因为该控制技术在电器的电机控制方面有着无可比拟的成本优势。 无传感器 FOC 技术也克服了在某些应用上的限制，即由于电机被淹或其线束放置位置的限制等问题，而无法部署位置或速度传感器。 由于PMSM使用了由转子上的永磁体所产生的恒定转子磁场，因此它尤其适用于电器产品。 此外，其定子磁场是由正弦分布的绕组产生的。 与感应电机相比， PMSM 在其尺寸上具有无可比拟的优势。 由于使用了无刷技术，这种电机的电噪音也比直流电机小。 矢量控制综述 间接矢量控制的过程总结如下： 1. 测量 3 相定子电流。 这些测量可得到 ia 和 ib 的 值 。 可通过以下公式计算出 Ic ： i a + ib + ic = 0。 2. 将 3 相电流变换至 2 轴系统。 该变换将得到变量 i α和iβ，它们是由测得的ia和ib以及计算出的ic值 变换而来。从定子角度来看， iα 和 iβ 是相互正交 的时变电流值。 3. 按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转 2 轴系统使之与转子磁通对齐。 iα 和 iβ 变量经过 该变换可得到 Id 和 Iq。 Id 和 Iq 为变换到旋转坐标 系下的正交电流。 在稳态条件下， Id和Iq是常量。 4. 误差信号由 Id、 Iq 的实际值和各自的参考值进行 比较而获得。 • Id 的参考值控制转子磁通 • I q 的参考值控制电机的转矩输出 • 误差信号是到 PI 控制器的输入 • 控制器的输出为 Vd 和 Vq，即要施加到电机 上的电压矢量 5. 估算出新的变换角，其中 vα、 vβ、 iα 和 iβ 是输 入参数。 新的角度可告知 FOC 算法下一个电压 矢量在何处。 6. 通过使用新的角度，可将 PI 控制器的 Vd 和 Vq 输出值逆变到静止参考坐标系。 该计算将产生下 一个正交电压值 vα 和 vβ。 7. v α 和 vβ 值经过逆变换得到 3 相值 va、 vb 和 vc。 该 3 相电压值可用来计算新的 PWM 占空比值， 以生成所期望的电压矢量。 图 6 显示了变换、 PI 迭代、逆变换以及产生 PWM 的整个过程。

包含电机电气微分方程，滑模观测方程，滑模运动方程，反电势计算方程，M法计算速度，SMC锁相和估速，PLL自适应控制率优化，PLL自适应控制率优化

应用笔记AN1106介绍了功率因数校正（PFC）方法。应用笔记AN2520介绍了无传感器磁场定向控制 （FOC）方法。这些应用笔记中提供了详细的数字设计和实现技术。本应用笔记是上述应用笔记的补充。单片机（MCU）成本低且性能高，并结合了许多功能强大的电子外设，如模数转换器（Analog-toDigital Converter， ADC）、脉宽调制器（Pulse-Width Modulator， PWM）、片上运放和比较器，有助于简化数字设计和轻松实现上述复杂应用。 大多数电机控制系统通常将PFC作为系统的第一级。 如果没有PFC输入级，注入电流会由于逆变器的开关元件而产生较大的谐波分量。此外， 由于电机负载具有高感性，输入电流会使输入系统产生很大的无功功率，从而降低整个系统的效率。 PFC级是电机控制应用的前端转换器， 可提供性能更优的输出电压稳定度，减少输入电流的谐波分量。在应用中实现数字PFC的首选方法是采用带有平均电流模式控制的标准升压转换器拓扑。使用双电流无传感器FOC方法在速度控制模式下驱动PMSM。一些应用无法部署位置或速度传感器，使用无传感器FOC技术能够克服这种限制。通过测量相电流估算PMSM的速度和位置。凭借转子上永磁体提供的恒定转子磁场， PMSM在家电应用中十分高效。与感应电机相比，相同给定规格的PMSM功能更强大。此外，由于PMSM为无刷电机，因此噪声比直流电机更小。因此，通常为此应用选择PMSM。

文档该部分对AN1292软件与motorBench™开发套件随附的MC应用程序框架之间的差异进行了分 析，旨在回顾全新MC应用程序框架代码相对于AN1292的参考应用笔记软件的改进和限制。 自调试是motorBench™开发套件的一个组成部分，在专用dsPIC®软件的协助下，可确定PMSM电机 的以下参数： 1. 定子电阻（R） 2. 定子电感（LD和LQ） 3. 反电动势常数（Ke） 4. 摩擦转矩（TF） 5. 粘性阻尼（B） 6. 惯性（J）

本文档介绍了使用 AN1292 《利用 PLL 估算器和弱磁技术 （FW）实现永磁同步电机 （PMSM）的无传感器磁场定向控制 （FOC）》（DS01292A_CN）中所述的算法来运 行电机的分步过程。

FOC学习，包含Clarke-Park变换的计算方法，学习文档和MATLIB仿真。 Clarke变换： qIalpha = qIas qIbeta = -(2*qIbs+qIas)/sqrt(3) Park变换： qId=qIalpha*sin(theta)+qIbeta*cos(Theta) qIq=qIalpha*cos(Theta)-qIbeta*sin(Theta)

Clarke和Park变换的MATLIB仿真。

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