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ORB-SLAM2 代码解读(二):跟踪线程
本帖原文:链接ORB-SLAM2 代码解读系列汇总:链接0. 跟踪线程总体介绍 Tracking 线程运行在系统主线程中,负责对每帧图像进行特征提取、位姿估计、地图跟踪、关键帧选取等工作,可以简单理解为 SLAM 的前端里程计部分,但该线程也存在一些优化。0.1 流程简述1. 系统初始化:在 System SLAM() 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程mpTracker...原创 2020-03-24 00:35:25 · 2293 阅读 · 1 评论 -
非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法
非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法文章目录非线性优化之高斯牛顿法、L-M 算法1. 状态估计中的最小二乘问题1.1 贝叶斯法则1.2 最小二乘的引出2. 最小二乘问题的一阶二阶梯度法2.1 最速下降法2.2 牛顿法3. 高斯-牛顿法4. L-M 法R. 参考资料1. 状态估计中的最小二乘问题1.1 贝叶斯法则SLAM 要解决的两个问题是定位(求解相机位姿)和建图(求解路标的位置),因...原创 2019-12-17 22:27:20 · 3058 阅读 · 0 评论 -
记一次非常捉鸡的OpenCV安装过程
由于换电脑、重装系统、系统奔溃、换固态,不到一年已经重装OpenCV不下十次了,本以为装了这么多次应该没什么问题了,可最奔溃的是几乎每次都会出错,而且出的错每次都不一样,心疼自己。。。把这次出现的问题记录一下。0. 环境ubuntu14.04 opencv3.3.1 opencv_contrib-3.3.11. 第一次出错1.1 make提示Failed to do...原创 2018-07-16 10:29:13 · 11998 阅读 · 1 评论 -
CubeSLAM:单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAM
若出现公式乱码等情况请访问本帖原文:18.11.30:CubeSLAM:单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAMCubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM without Prior ModelsCubeSLAM:单目 3D 目标检测与没有先验模型的 SLAMYang S, Scherer S. Cu...原创 2018-12-22 12:50:22 · 8608 阅读 · 4 评论 -
YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果
YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果文章目录YOLO 批量检测 TUM 数据集保存检测结果0. 主要工作:1. 指令与效果2. 在 darknet.c 中添加指令参数3. 在 detector.c 中添加读取图片函数3.1 读取数据集路径下的 rgb.txt 文件3.2 读取图片文件名4. 在 image.c 中添加保存结果函数0. 主要工作:在 darknet.c 中添加了 ...原创 2019-03-12 15:05:14 · 1298 阅读 · 3 评论 -
ORB-SLAM2 局部建图线程
转载自:CSDN:https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79281122Github:https://github.com/Ewenwan/MVision/blob/master/vSLAM/oRB_SLAM2/readme.md/*** This file is part of ORB-SLAM2.* * Loc...转载 2019-03-23 17:06:32 · 1136 阅读 · 0 评论