寒假日志-基于51单片机的蓝牙避障小车

目录

前言

一、简介

二、硬件介绍

三、软件介绍

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前言

        大二的一个寒假，了解到大二的单片机原理这门课需要做一个课程设计，于是为了避免开学后各种事情 的堆积，我打算在寒假做一个课设（反正闲着也是闲着）。

一、简介

        该作品为单片机课设作品（虽然最后也没用它），看网上小车挺好玩的，于是就查找了相关资料做了一个基于51单片机的蓝牙避障小车，当然功能也可以更多，比如循迹啥的。我只是简单实现两个功能，先把基础的搞定。

        小车有两层板组成，核心板和底板。主控就是用的STC89C51系列的单片机；显示部分用的是0.96寸的OLED显示屏，协议为IIC；蓝牙模块用的是HC-05，其实其它的也都行（比如JDY系列，很便宜），通过串口与单片机进行通信；避障模块用的是红外对管传感器，输出数字信号来判断是否有障碍物。

        小车的功能有蓝牙控制功能，OLED显示功能，自动避障功能。

 

二、硬件介绍

1、整体原理图

        这就是个一般的单片机课设，其整体原理图如下。我也参考了一些网上的资料，打算将其开源出来。

 2、核心板

        核心板其实就是一个普通的51单片机最小系统，可以通过数据手册进行查看最小应用图进行绘制，也可以通过网上其他的渠道进行绘制。最小系统包括晶振电路、复位电路、P0口的上拉电阻。有一个问题需要注意，就是晶振所匹配的电容，容易一定不要选错，不要焊错，我就是因为在板子山焊接的是100nf，无论如何程序也下不进去，因为单片机就没有工作。

 3、底板

        底板上设计了OLED显示屏，蓝牙模块，避障模块，以及一些独立按键（目前按键还没有写功能），还有一个蜂鸣器。底板我设计的是异形板，前面的板框我进行了倒角的设计，使其更适配车模。

 

 4、电机驱动

         电机驱动模块，我选的是常用的L298N，这款电机驱动模块价格也不贵，常用于一些小车的项目中。

 

 5、车模选型

        对于车模的选择，我并没有太多的考虑，之间在优信里买的是三轮的车模，两个直流电机驱动轮，一个万向轮。

 

三、软件介绍

1、电机驱动程序（让小车跑起来）

        驱动电机的程序也很简单，网上资料也有很多，这里不错过多赘述。直接贴代码。

motordrive.c

#include "motordriver.h"


sbit IN1 = P0^0;
sbit IN2 = P0^1;
sbit IN3 = P0^2;
sbit IN4 = P0^3;

void forward()
{	
	IN1=1; 
	IN2=0; 
	IN3=1; 
	IN4=0;
}

void back()
{	
	IN1=0; 
	IN2=1; 
	IN3=0; 
	IN4=1;
}

void left()
{
	IN1=1; 
	IN2=0; 
	IN3=0; 
	IN4=1;
}

void right()
{
//	LF=1;
//	LB=0;
//	RF=0;
//	RB=1;
	IN1=0; 
	IN2=1; 
	IN3=1; 
	IN4=0;
	
}

 void stop()
{
//	LF=0;
//	LB=0;
//	RF=0;
//	RB=0;
	IN1=0; 
	IN2=0; 
	IN3=0; 
	IN4=0;
}

motordrive.h

#ifndef __MOTORDRIVER_H_
#define __MOTORDRIVER_H_

#include <REGX52.H>




void forward();
void back();
void left();
void right();
void stop();



#endif

2、避障模块驱动（让小车实现避障功能）

        对于红外对管传感器，它其就是输出一个数字电平信号给单片机，只需要让单片机的引脚去读取是高电平还是低电平就行。当遇到障碍就输出低电平，没有障碍物就是高电平。

 

3、蓝牙模块调试

        对于蓝牙模块，其就是单片机通过串口，将数据发给蓝牙模块。就是用到了51单片机的串口中断这个功能。

        以下是串口初始化代码

void UartInit(void)		//9600bps@11.0592MHz
{
	PCON = 0x00;		//关倍频
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
 	TMOD |= 0x20;		//设置定时器模式
	TL1 = 0xFD;		//设置定时初始值
	TH1 = 0xFD;		//设置定时重载值
	ET1 = 0;		//禁止定时器%d中断
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	EA=1;			//总中断
	ES=1;			//打开串口中断
}

 

        下面是串口中断服务函数

void Uart_Routine() interrupt 4
{
	stop();
	RI=0;
	receiveData=SBUF;
	Receive_data(receiveData);
}

4、OLED显示驱动

        对于OLED，这就更加简单了，直接在淘宝客服索要例程即可。

 

最终实物图

 

哔站演示视频链接如下

https://b23.tv/2p8dmDZ


 

最后附上程序

网盘链接，提取码：4non
 

  https://pan.baidu.com/s/1qj1Uk8tdybWP74y7Lox9NQ