让多个Viewer对应一个属性视图

为了让用户在WorkbenchPart(如IEditorPart)的Viewer(如TableViewer)里选择一个对象时,属性视图里能显示这个元素的属性,一般会将这个Viewer设置为该WorkbenchPart的site的selectionProvider:

editPart.getSite().setSelectionProvider(theViewer);
但如果是一个WorkbenchPart里有多个Viewer的情况呢?我们可以实现为当用户在任意一个Viewer里选择了一个对象后,属性视图里显示这个对象的属性。为此,根据 黄老大 的提示,需要写一个CompositeSelectionProvider,它实现ISelectionChangedListener以监听每个Viewer的选择事件,同时它要实现ISelectionProvider,因为我们要把它设置为该site的selectionProvider:

class CompositeSelectionProvider implements ISelectionProvider, ISelectionChangedListener {
    ISelection selection;

    List listeners = new ArrayList();

    public void addSelectionChangedListener(ISelectionChangedListener listener) {
        listeners.add(listener);
    }

    public ISelection getSelection() {
        return selection;
    }

    public void removeSelectionChangedListener(ISelectionChangedListener listener) {
        listeners.remove(listener);
    }

    public void setSelection(ISelection selection) {
        this.selection = selection;
        final SelectionChangedEvent e = new SelectionChangedEvent(this, selection);
        Object[] listenersArray = listeners.toArray();

        for (int i = 0; i < listenersArray.length; i++) {
            final ISelectionChangedListener l = (ISelectionChangedListener) listenersArray[i];
            Platform.run(new SafeRunnable() {
                public void run() {
                    l.selectionChanged(e);
                }
            });
        }
    }

    /*****************************************************************
    ************** ISelectionChangedListener implementation **********
    ******************************************************************/
    public void selectionChanged(SelectionChangedEvent event) {
        setSelection(event.getSelection());

    }

}

在WorkbenchPart#createPartControl()方法里让这个CompositeSelectionProvider监听每个viewer的选择事件,并把它设置为site的selectionProvider,代码如下:

//The composite selectionProvider instance
CompositeSelectionProvider compositeSelectionProvider=new CompositeSelectionProvider();

public void createPartControl(Composite parent) {
    //
    viewer1.addSelectionChangedListener(compositeSelectionProvider);
    viewer2.addSelectionChangedListener(compositeSelectionProvider);
    //
    getSite().setSelectionProvider(compositeSelectionProvider);
}

注:在 这篇教程 里也有类似的解决方法,见“Multiple Selection Providers Within a Part”一节。

在PCL 1.12.1中,为了在渲染多个点云时使用不同的颜色表示,你需要结合使用PCL的点云数据结构和第三方库(如`pcl_ros`用于ROS环境,或者直接使用OpenGL、Qt等图形库)。以下是一个基本步骤: 1. **创建不同颜色对应的点类型**: 创建一个自定义的点类型,比如`pcl::PointXYZColored`,其中包含XYZ坐标和一个额外的颜色分量(通常是uint8_t类型的RGB值)。 ```cpp struct PointXYZColored : public pcl::PointXYZ { uint8_t r, g, b; // RGB颜色 }; typedef pcl::PointXYZColored PointT; ``` 2. **填充颜色**: 对于每个点,为其分配不同的颜色值。 ```cpp std::vector<PointT> cloud1, cloud2, cloud3; // 假设你已经有了三个不同的点云 // 填充颜色到各自点云 for (const auto& point : cloud1) { // 设置点云1的颜色 point.r = ...; point.g = ...; point.b = ...; } // 类似地为其他两个点云设置颜色 ``` 3. **渲染不同点云**: 如果在ROS环境中,可以使用`pcl_ros`的`pcl::visualization::PCLVisualizer`或`pcl::visualization::CloudViewer`来展示点云,并指定颜色主题。 ```cpp if (!ros::isMaster()) { pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer"); viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设定背景色 for (size_t i = 0; i < clouds.size(); ++i) { viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZColored>(clouds[i], "cloud_" + std::to_string(i), false, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR_RAINBOW); } while (!ros::ok()) { // 更新点云视图 viewer.spinOnce(); } } ``` 如果你不在ROS环境中,可以利用第三方图形库(如GLFW、SFML等),遍历点云数组,根据颜色属性绘制点。
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