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RSS订阅原创 pypy安装
安装步骤如下：一、下载安装pypy有两种安装方式：1、使用linux命令安装，如下：sudo add-apt-repository ppa:pypy/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install pypy pypy-dev如何安装成功的话，打开终端，输入pypy，会有如下类似的提示上面有提示：PyPy 5.10.0，表示安装成功。2、官网下载压缩包http://pypy.org/解压缩后就可以运行了二、为PyPy安装第三方包打开pypy的
2020-10-19 15:09:31
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原创 百度Apollo5.0规划模块代码学习（五）开放空间回退决策分析
代码分析如下：加载配置文件，OpenSpaceFallbackDecider::OpenSpaceFallbackDecider(const TaskConfig& config) : Decider(config) {}对于二次型公式：ax^2+bx+c=0，返回较小的解。非常正常的解法。bool OpenSpaceFallbackDecider::Quardratic...
2020-09-05 16:43:07
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原创 百度Apollo5.0规划模块代码学习（四）开放空间回退决策分析
关于开发空间的相关介绍可以参考Apollo帮助文档：apollo/docs/specs/Open_Space_Planner.md。简单来说，就是开放空间规划算法是针对倒车停车和急转弯开发的一种算法。此算法接受来自两个不同来源的输入：-感知数据，包括但不限于障碍物；-通过高清地图获得的感兴趣区域（ROI）；一旦数据就位，就会触发开放空间规划器。算法可以分为两步。其算法结构如下图所示：...
2020-09-05 16:42:43
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原创 百度Apollo5.0规划模块代码学习（四）换道决策分析
代码分析如下：获取frame帧中的参考线信息，如果没有参考线，则提示错误。LaneChangeDecider::LaneChangeDecider(const TaskConfig& config) : Decider(config) {}Status LaneChangeDecider::Process(Frame* frame) { // Sanity checks...
2020-09-05 16:42:33
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原创 ROS-Navigation包中DWA算法研究一（DWA算法介绍）
一、DWA算法介绍DWA算法全称为：Dynamic Window Approach，中文为动态窗口法，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。动态窗口的意思是根据移动机器人的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围呢。二、DWA算法推导推导过程请参考：https://...
2020-01-10 09:58:34
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原创 ROS学习：roscpp文件编写（初级）
关于ROSCPP文件的编写，可参考：http://wiki.ros.org/roscpp?distro=melodic一、前期知识储备1、创建msg和srv1.1 msg和srv介绍msg：msg文件是描述ros消息字段的简单文本文件。它用于为不同语言的消息生成源代码。srv：srv文件描述了一个服务。它由两部分组成：请求和响应。msg文件存储在包的msg目录中，srv文件存储在srv...
2019-10-25 10:48:35
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原创 ROS学习：launch文件编写
1、launch文件功能使用launch文件，可以同时启动多个ros节点，包括master节点。其基本思想是在一个XML格式的文件内将需要同时启动的一组节点罗列出来。roslaunch package-name launch-file-name2、创建launch文件具体可参考：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/2.1、launch文件的节点属性具体...
2019-10-24 14:28:22
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原创 标准卡尔曼滤波(KF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)介绍及推导
卡尔曼滤波介绍及推导卡尔曼滤波本质是最小均方差估计，通过构造真实值与估计值的误差协方差矩阵，使得误差最小，从而进行最优估计。1、卡尔曼滤波方程首先构建系统的离散方程，如下：(1)系统状态方程X(k)=AX(k−1)+BU(k)+W(k)X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k)X(k)=AX(k−1)+BU(k)+W(k)(2)系统观测方程：Z(k)=HX(k)+V(k)Z(k)...
2019-10-12 10:26:58
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原创 百度Apollo5.0规划模块代码学习（一）RTK规划器
一 前言关于百度Apollo中的规划模块，我也是第一次看。希望通过这个平台做好笔记。其中部分内容如果有误，希望看到的人可以给我留言。规划模块的架构及介绍可以参考以下文章，写的非常好：https://www.cnblogs.com/liuzubing/p/11058612.htmlhttps://blog.csdn.net/shixiaolu63/article/details/865047...
2019-08-03 14:43:23
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原创 百度Apollo5.0控制模块代码学习（八）MPC控制
1 序言对MPC控制算法，参照论文《Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization》进行整理。其中很多内容还参考引用了下列文章：https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/83824490https://blog.csdn.net/weixin_41399470...
2019-08-02 16:20:57
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原创 百度Apollo5.0控制模块代码学习（七）MPC控制
以下内容对代码进行分析：以下代码是加载MPC控制的相关配置参数；bool MPCController::LoadControlConf(const ControlConf *control_conf) { if (!control_conf) { AERROR << "[MPCController] control_conf = nullptr"; return...
2019-08-01 11:37:47
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Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization.pdf
2019-07-31
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