车载测试真相大揭秘！这些基础问题你一定要知道

01 简述ADCU(域控)有哪些基本组成单元？

MCU、SOC、加解串器、CAN收发器、网络交换机、电源管理模块芯片PMIC等。

02 MCU和SOC的区别是什么？主要应用场景分别有哪些？

• MCU为主控芯片，底盘域以及车身域等对算力要求不高的域其主控芯片多使用传统的MCU芯片；

• SOC为计算芯片，集成了CPU、图像处理GPU、音频处理DSP、深度学习加速单元NPU，内存与各种I/O接口。

考虑到智能座舱域及智能驾驶域等对算力和安全性的要求均极高，控制器主控芯片普遍选择SOC芯片与MCU芯片搭配使用。

03 简述ADAS域控软件部分的实现流程？

由底层操作系统与中间层软件及上层应用软件组成控制器的软件系统。

其中，底层操作系统及中间层软件主要为域控制器厂商或软件平台供应商提供。上层应用层自由度更高，可以由主机厂自研或委托第三方公司研发。

最后将整个软件层集成后烧入域控制器硬件中，经过与整车的适配与标定后即可在车端实现智能驾驶功能与场景。

04 TTC是如何计算的？

05 雷达输出性能要求有哪些？

1、目标ID应保持稳定。

①同一个目标应只有一个ID；

②目标在FOV内无遮挡干扰情况下，不管是由静态变为动态还是动态转为静态均需保持同一ID不跳变。

2、目标位置输出应与实际目标运动一致，不应出现位置跳变、丢失等异常情况。

3、当自车经过停靠路边的车辆、墙体、护栏、花坛等障碍物时，雷达不应产生鬼影，并且要确保对其他运动目标的跟踪稳定、准确。

4、前雷达探测动态目标时，距离误差要求长距离模式下不超过±0.4m，短距离模式下不超过±0.1m，速度误差不超过±0.1kph。角雷达探测时，距离误差要求不超过±0.25m，速度误差不超过±0.18kph。

5、目标中心位置与实际目标几何中心位置输出误差距离不超过±0.1m，远距离不超过±0.25m。

06 测试过程中前视摄像头探测动态目标时，采集设备的测量精度要求？

07 AEB常见的抑制条件有哪些？

车速过快：当车速超过一定值时，AEB系统可能会抑制，以避免在高速行驶时突然制动，造成危险情况。

障碍物距离过远：当障碍物距离车辆过远时，AEB系统可能会抑制，因为在此情况下刹车并不是必要的。

障碍物无法识别：当障碍物的形状、大小或颜色不易识别时，AEB系统可能会抑制，以避免误识别为障碍物而采取不必要的制动措施。

传感器失效：当AEB系统的传感器出现故障或失效时，AEB系统可能会抑制。

备注：AEB系统的抑制条件是由OEM设定的，可能会有所不同，因此在使用AEB系统时应当按照需求说明进行测试。

08 AEB误触发场景有哪些？

09 MIL/SIL/HIL在测试阶段有什么区别?

如果被测对象仅仅是开发阶段的算法，那只使用MIL/SIL就可以；如果被测对象是要在实车使用的控制器，那可能需要一套HIL设备提前进行测试、提前发现问题。

通信

01 ros通信机制有哪两种?

• 节点间发布-订阅机制；

• 客户端-服务端之间请求-响应机制。

02 UDS属于哪一层？数据如何传输？

UDS诊断服务位于应用层，应用层下面是网络层，所以诊断数据从应用层下压到网络层，由网络层进行数据的解包、打包、传输。

CAN相关

01 测试中常用的CAN通道有哪些？逻辑通道和物理通道是如何mapping的？

例：按照统一的标准设置。

02 CANoe怎么去连,怎么跟ECU去接,什么类型接口？测试时需要连哪些ECU？

ECU一般会从车上引出包括底盘CAN、车身CAN、FlexRay、雷达等接到CANoe上，CANoe连电脑上，接口一般是DB9的头，或者从车上的OBD引出来的接头。

03  主动安全和被动安全的区别?分别有哪些装置?

被动安全是指在交通事故发生之后能尽量减小人身损伤的安全装置。被动安全不能防止或避免事故的发生，但是，他们可在事故发生时，最大限度的减轻人身伤害程度，常见的被动安全装置有安全气囊、安全带等。

汽车安全仅仅有被动安全还不够，为了尽量防止/避免/减小安全事故的发生，

汽车上为预防发生事故而采取的一系列安全设计，称之为主动安全设计。主动安全主要是防患于未然，在事故发生前工作，以减少事故发生。比如ABS防抱死系统，使得车子不至于抱死而打滑；ESP电子稳定系统，使得汽车运行和转向时更加稳定。

标定

01  内参和外参的区别？

内参指的是传感器本身固有的属性，如摄像头的焦距、镜头畸变等。

外参主要用于统一车辆不同传感器(Camera、Lidar、Radar)之间的坐标系。

02 内外参都需要自己标定么？

通常只需要标外参，内参由供应商自行标定。

数据采集

01 数采有几辆车？单日采集里程多少？采集周期是多久？

例：采集车3辆，每天采集300-400km/车，采集周期大概在3个月。

02 采集都有哪些场景覆盖？

• 时段：白天、傍晚、黑夜；

• 天气：晴天、阴天、雨雪；

• 车辆：大卡车、工程车、公交车、小轿车、SUV、皮卡、摩托车、作业车、事故车、异型车；

• VRU:行人、儿童、骑行人；

• 关键场景：隧道、桥梁、匝道、大曲率弯、坡道、高架。

03 采集用的侧视摄像头和环视摄像头有什么区别？

例：从功能上来说环视是鱼眼镜头分布于车身的前后左右四个方位，主要用于泊车场景。

侧视摄像头分为左前视/右前视/左后视/右后视，主要用于行车辅助功能，如DOW、LCA等。

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