【无标题】翻译数字孪生经典文章Shaping the digital twin for design and production engineering

为设计和生产工程塑造数字孪生

摘要：

制造业的数字化，推动了复杂的虚拟产品模型（称为数字孪生）在产品实现的所有阶段的应用。特别是，更逼真的制造产品虚拟模型对于缩小设计和制造之间的差距，以及反映真实世界和虚拟世界至关重要。在本文中，我们提出了一个基于皮肤模型形状（Skin Model Shapes）概念的综合参考模型，以此作为设计和制造中物理产品的数字孪生。在这方面，模型的概念化、表示和实现以及产品生命周期中的应用都得到了解决。

1．介绍

在当今竞争激烈的市场中，缩短上市时间和提高产品开发性能的宏大期望推动了复杂虚拟产品模型的应用，这些模型通常被称为数字孪生。在制造数字化、信息物理生产系统、基于模型的系统工程，以及对数据收集和处理的不断努力的推动下，这些模型越来越丰富了生产和运营数据。此外，它们能够有效地预测产品和工艺开发的影响，以及操作和服务决策对产品行为的影响，而无需昂贵且耗时的物理模型[1-3]。特别是在设计中，这种逼真的产品模型对于早期有效地评估设计决策对机械产品质量和功能的影响非常关键。然而，目前实施数字孪生的方法缺乏概念基础，这阻碍了数字孪生构想在设计和生产工程中各种活动的适用性。

在这种需求的推动下，本文提出了一个综合参考模型，作为设计和生产工程中物理产品的数字孪生。在这方面，重要的模型属性，例如可伸缩性、互操作性、可扩展性和保真度，以及在产品生命周期中对该参考模型的不同操作，例如组合、分解、转换和评估，都得到了解决。此外，还强调了该参考模型在几何变化管理中的应用。

论文的结构如下。在下一节中，将回顾数字孪生的愿景及其发展演变。之后，介绍了数字孪生的综合参考模型，然后将其应用于几何变化管理。最后给出了结论和展望。

2．数字孪生的愿景

有人认为，“数字孪生本身的愿景，是指对组件、产品或系统的全面物理层面和功能层面的描述，其中或多或少包括所有在当前和后续生命周期中可能有用的信息阶段”[4]。在下文中，简要说明了这一愿景的演变，讨论了数字孪生的最新定义，并讨论了有关它的几个观点。

2.1．数字孪生的起源和演变

在工业革命之前，物理人工制品主要由工匠制造，从而产生了给定模板的独特实例。然而，随着18世纪可互换部件概念的引入，产品的设计和制造方式迅速发生了变化，因为公司企业开始努力在批量生产中构建其产品的副本。最近，大规模定制生产的模式旨在将这两种既定的制造概念结合起来，以实现定制产品的低成本制造。

然而，尽管这样的制造实例允许制造大量类似的产品，即定制的零件或产品，但这些制造实例仅仅是不相关的副本。与此相反，构建孪生的想法是指生产一个零件或产品的副本，并将其用于推理同一零件或产品的其他实例——从而建立多个副本之间的关系。据说这个想法源于美国宇航局的阿波罗计划，“其中至少建造了两辆相同的航天器，以允许在任务期间反映航天器的状况”[5]。

然而，在过去的几十年中，计算机技术的进步使得建立越来越复杂的物理产品虚拟模型，以及将这些模型融合到系统工程中成为可能[6]。这些模型不仅用于设计验证和确认[7]，而且越来越多地用做主产品模型，包括基于模型的所需产品特性的定义[8]。此外，“微芯片、传感器和 IT 技术”的发展[9]为智能产品的出现铺平了道路，智能产品可以跟踪和传达其运行条件，从而允许向其产品模型“提供”有关其状态的数据，例如环境条件和负载。

除此之外，现代传感程序甚至超越了几何测量和扫描，允许从物理人工制品中轻松、快速和可靠地收集大量数据。模式识别、数据挖掘、深度学习、逆向工程和其他数据分析方法利用这些数据集，揭示过去隐藏的产品、流程和操作特征之间的依赖关系。

仿真技术的巨大发展以及从产品中收集和交换数据的可能性越来越大，因此能够构建物理产品的虚拟孪生，最终形成了对“数字孪生”愿景的理解。NASA 在其集成技术路线图（技术领域11：建模、模拟、信息技术和处理路线图；2010 年）中可能对它进行了第一次定义，在[10]中稍作修改：“数字孪生是一个集成的多物理场、多尺度、概率模拟的现成车辆或系统，它使用可用的最佳物理模型、传感器更新、运行历史等，以反映其相应的飞行孪生的寿命。”（图 1）。与此类似， Grieve将数字孪生定义为“一组虚拟信息结构，全面描述了从微观原子水平到宏观几何水平潜在或实际的物理制造产品”[11]。

图1 数字孪生的愿景贯穿整个产品生命周期[11]

2.2．数字孪生的观点

基于这些定义可以发现，对于数字孪生的愿景存在着不同的观点。在这种情况下，有人认为，“从模拟的角度来看，数字孪生方法是建模、模拟和优化技术的下一波浪潮”[5]。然而，数字孪生不是物理产品的一个完整模型，而是一组链接的可操作数据工件和仿真模型，它们具有适合其预期目的的粒度，并在整个产品的生命周期中不断发展[4]。因此，数字孪生不仅用于表示目的，还适用于对预期产品行为进行预测[4]。而仿真模型的粒度适配其目的，从早期设计阶段演变，其中简单的产品模型用于决定产品概念，到了详细设计阶段，其中复杂的仿真模型用支持零件及其组件的尺寸和设计要求。

因此，从产品生命周期管理的角度来看，非常需要将所有生命周期的数据工件集成到一个的综合管理系统中，以供各种参与者查询数据，例如全生命周期的性能信息，并且也可以从数字孪生中对物理产品进行预测、设计优化和制造系统改进[5]。

2.3．当前的工业理解和应用

在工业实践中可以观察到对“数字孪生”的不同理解，尤其是 PLM 软件供应商。在这方面，有人认为，PTC专注于在虚拟产品模型和物理部件之间建立联系，以提高制造灵活性和竞争力，而 Dassault Systèmes 则专注于产品的设计性能。此外，通用电气公司对数字孪生的理解侧重于预测其产品在整个生命周期内的健康状况和性能，而西门子则致力于提高制造效率和质量。TESLA旨在为每辆制造的汽车开发一个数字孪生，从而实现汽车和工厂之间的数据同步传输，而其他公司也越来越多地使用复杂的产品模型来提升虚拟和现实应用。

2.4．综合与讨论

综合起来，数字孪生的愿景描述了物理人工制品与其虚拟模型集合之间的双向关系。在这种情况下，虚拟“孪生”，即在物理部件与其虚拟模型之间建立这种关系，能够在整个产品的生命周期内有效地执行产品设计、制造、服务和各种其他活动。特别是在设计中，这种数字孪生允许检查产品规格是否符合设计意图和客户要求。

然而，正如科学文献和实践中所报道的那样，目前实现数字孪生愿景的局限性使得不足以在物理世界和数字世界之间建立同步的闭环。由于缺少高保真模型对于多尺度的模拟和虚拟测试，此类模型缺乏不确定性量化，复杂系统的预测非常困难，以及还有收集和处理大型数据集的挑战。事实上，只有基于完善的概念框架和数字孪生的综合参考模型，才能应对这些挑战。

3．数字孪生的参考模型

设计和制造活动对于逼真的虚拟产品模型的需求无处不在。然而，目前实施数字孪生的方法缺乏概念基础。这阻碍了在设计和生产工程中各种活动对数字孪生的适用性，从而阻塞了构建物理人工制品的集成数字孪生。受此缺点的启发，我们提出了数字孪生的参考模型，可以将其视为特定应用程序实施数字孪生的模板，同时确保模型的可伸缩性、互操作性、可扩展性和保真度等重要的模型属性。

3.1．背景

参考模型的概念背景，借鉴了经典实体建模和几何产品规格 (GPS) 的最新 ISO 标准的，这些标准为产品的几何建模、规格和验证提供了广泛认可的框架。实体建模引入了抽象表示模式来概念化理想化的物理产品，可以计算机上用合适的表示方法实现它。ISO GPS 标准从工业最佳实践和示例，演变为更严格的概念和具有一致语法和语义的语言，旨在将它们转用于数字化时代。这些概念化努力导致了 GeoSpelling“语言”[12]的发展，它基于合理的概念，以允许对几何规范进行明确定义，并根据对偶原则反映规范和验证操作。这些基本概念之一是皮肤模型（Skin Model），它是工件与其环境之间物理界面的抽象模型[13]。皮肤模型允许心理模型和思想实验来开发理论的检验程序，从而将规范世界与物理世界联系起来。此外，还定义了几个镜像操作和不确定性（歧义、方法不确定性、实施不确定性）[14]。

3.2．模型抽象化和表示

综合参考模型背后的想法是扩展和转用上述的概念框架，并将几何产品规范语言化的科学基础传达给期望的数字孪生。该参考模型的新颖之处，在于特别关注物理和虚拟领域之间的“孪生”。在这方面，我们建议赋予数字孪生一个抽象模型，该模型包含所有特征，可以在整个产品生命周期的概念层面上充分描述物理孪生。基于这个抽象模型，可以进行思想实验，从而可以在抽象层面上捕捉和理解，以及清晰地描述物理孪生其行为和环境表现。

GPS 标准化的经验和最近关于公差的研究工作使我们认识到，只有区分真实工件、其抽象和概念模型（皮肤模型），以及该抽象模型的虚拟表示，才能清楚地理解一种用于几何变化管理的前瞻性语言。因此，皮肤模型形状（Skin Model Shapes）的概念，已经被开发用于基于离散几何表示方案的皮肤模型的虚拟表示[15]。与此相似，我们提出了数字孪生的抽象与其表示之间的区别（图 2）。在这种情况下，模型表示可能取决于特定的应用程序，并且可能涉及各种表示和建模范例。

图2 物理孪生和数字孪生的参考模型（表示和抽象）

概念模型与其数字孪生的虚拟表示之间的区别允许实现重要的模型属性（表 1），例如模型可扩展性、互操作性、可扩展性和保真度。在这方面，抽象模型描述可以定义不同尺度的模型操作，同时可以对产品的不同接口部件和子组件的模型进行概念查询，并将数字产品模型扩展到系统模型。

表1 数字孪生参考模型的属性

3.3．对参考模型的操作

除了皮肤模型之外，对偶原理也是基于 ISO 的GPS 标准的。它允许区分规范操作和验证操作，规范操作涵盖一组用于定义皮肤模型上某些几何规范的操作，验证操作反映规范操作符并包含验证真实组分所需操作规范。虽然验证操作反映了规范操作，但验证操作是否完全符合规范操作始终存在不确定性。

这种二元性原理及其不确定性的概念，也被传递到数字孪生的参考模型中。在这方面，针对设计或生产工程中的不同场景和任务要求，可以应用数字孪生并进行特定操作。这些操作取决于特定的应用程序，并由物理对应物（例如制造或组装操作）支持。数字孪生的抽象允许在抽象级别上描述这些操作，而它们的虚拟“表示”是使用特定的模拟模型执行的。由于仿真模型的性质，显然，在某个操作的抽象描述和它的表示之间仍然存在不确定性。我们在这里建议将操作集分为四大类，即转换、组合、分解和评估。

此外，物理世界和虚拟世界之间的“孪生”可以被认为是概念层面的观察和预测阶段（图 3）。虽然从物理孪生到数字孪生的信息传递与对物理孪生的观察和感知有关，但从数字孪生到物理孪生的信息传递源自科学假设、模拟和虚拟测试模型，并对不确定性进行适当处理，用于预测物理孪生的某些特征和行为。

图3 物理孪生和数字孪生的不同操作

4．用于几何变化控制的数字孪生

几何变化控制的目的是确保满足产品所需的几何特征，尽管存在着一定的几何零件偏差。因此，实施用于几何变化控制的数字孪生，需要考虑整个产品生命周期中与几何偏差的规范、生成、验证和传播相关的所有不同视图。对于每一个这些视图和应用程序，数字孪生上的特定操作都会由相应的虚拟表示来进行定义和镜像操作。为此，在GPS [16]中定义的一组操作可以被利用和映射到那些在参考模型上的操作。

皮肤模型形状的概念作为计算机辅助公差和几何变化控制[17]的范式转变，是在一个综合模型中连接这些视图和操作的第一种方法，该模型包含制造过程规划和检查过程规划（图 4）。因此，物理世界与数字孪生的虚拟模型之间在几何变化控制层面迈出了重要的一步，这为正在进行的研究奠定了良好的基础。

图4 用于几何变化控制的数字孪生

5．结论与展望

使用虚拟模型评估产品、流程和服务决策后果的能力，是现代制造公司的重要竞争因素。数字孪生的愿景是指物理人工制品与此类虚拟模型集之间的一种纠缠关系。

本文描述了数字孪生愿景的历史和演变，以及目前的理解和应用。除此之外，还讨论了当前实施数字孪生的限制，并强调了设计和生产工程中数字孪生的综合参考模型。特别的是，该参考模型能够明确区分概念模型和数字孪生的虚拟表示。该参考模型在几何变化控制中的应用也已经被勾勒出来。本文对研究和工业应用的好处是，为数字孪生提供了第一个理论和概念框架，这也将丰富未来的生产和设计工程领域，同时也可能促成对数字孪生愿景的科学讨论及其在整个产品生命周期中的实施。