使用Beaglebone Black的I2C（一）

本文我将使用BBB的I2C1读取气压传感器芯片BMP085和三轴陀螺仪L3G4200D的值。

在c语言中实现读取i2c设备的方法请见《使用Beaglebone Black的I2C（二）》

前言

首先说明，我使用的硬件外设是一个九轴气压传感器模块，包括一个三轴陀螺仪芯片，一个三轴磁场传感器芯片，一个三轴加速度计芯片和一个气压传感器芯片。这4个芯片使用同一个I2C与BBB通信，下面记录一下它的使用方法。

I2C是一种串行通讯方法，它只需要两根线就能实现通讯，一根时钟线SCL，一根数据线SDA。一般情况下这两根线都使用上拉电阻，同时把芯片的管脚设置成开漏输出（简单理解开漏输出的含义就是：让它输出低电平时，它能输出低电平；而让它输出高电平时，它就断路，什么也不输出，由外接电平决定这个引脚的电平）。如果芯片内部带有上拉电阻（比如BBB的芯片就自带上拉电阻），那不外接上拉也可以。

BBB系统自带了一个Linux下的I2C工具i2c-tools，非常好用，下文以i2c开头的命令都是这个工具包里的，如果你的系统里没有的话，可以搜索并下载i2c-tools工具包。

BBB上有两个可用的I2C，i2c-0和i2c-1，分别对应header上的I2C1和I2C2（总是这么混乱= =）。我们这里使用i2c-1，对应的header是P9_19和P9_20。我怎么知道它有两个可用的I2C呢？使用命令 i2cdetect -l 就可以看到

i2c-0	i2c       	OMAP I2C adapter                	I2C adapter
i2c-1	i2c       	OMAP I2C adapter                	I2C adapter

OK,下面开始操作。

检查引脚功能配置

首先确认一下i2c-1对应的IO口复用功能是否正确（BBB默认就是正确的，所以无需进行配置）。查表得，P9_19和P9_20分别对应95和94号引脚。（在新页面打开图片可看到完整图）

输入命令

# cat /sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins | grep 97c

上述命令把pins这个文件中包含97c的内容输出（97c是表中看到的引脚地址），得到95号引脚的功能和复用寄存器值

pin 95 (44e1097c) 00000073 pinctrl-single

95号引脚的功能寄存器值是0x00000073，化成2进制是1110011，其含义是：启用功能3（即I2C2_SCL），使能上下拉，开启上拉（所以我们可以不必外接上拉电阻了），使能输入，高速模式。同样可以检查94号引脚，也是0x00000073。

查找i2c设备的地址

（此时我们还没有插入设备）使用命令# i2cdetect -y -r 1 ，可以查看i2c设备地址。其中 -y 选项用来屏蔽讨厌的确认环节，-r 是因为AM3359不支持一种叫做Quick Write的东东，1 代表我们要查看i2c-1总线上的设备（也就是P9_19和P9_20上插着的设备）。输出如下

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

这里的地址都是16进制表示的。--代表该地址没有设备，UU代表这个地址正忙（也许被内部资源占用了，见图中的0x54到0x57这4个地址）。下面我把i2c设备插上以后再执行命令，输出变成了

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 1e --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- 53 UU UU UU UU -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- 77

会发现多出了4个地址：0x1e，0x53，0x69和0x77。因为我接入的模块上包含4个芯片，所以这个总线上显示了4个地址。通过读芯片手册得知气压计对应的是0x77这个地址。这一步就完成了。

需要补充说明的是，这里显示的是i2c设备的地址（1110111b=0x77），i2c的设备地址只有7位，最高位当做0。而读/写地址则在最低位增加一个1/0（11101111b / 11101110b），这使得读写地址与设备地址看起来很不相同。

查看和修改设备的寄存器值

输入命令# i2cdump -y 1 0x77，我们可以查看设备的寄存器值，其中 -y 还是屏蔽确认环节，1 还是代表查看i2c-1总线，0x77是要查询的设备地址。

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
10: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
20: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
80: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e    ??M??'8C?*?????n
90: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80    ??_?VZ?z.:?.????
a0: a5 94 4d 19 b3 27 38 43 8a 2a 1e 05 fb af c7 6e    ??M??'8C?*?????n
b0: 84 df 5f b0 56 5a 15 7a 00 3a 80 00 d4 bd 09 80    ??_?VZ?z.:?.????
c0: 00 00 bc 33 00 00 00 00 00 00 00 10 00 00 00 03    ..?3.......?...?
d0: 55 02 06 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    U??.............
e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
f0: 00 00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ......?.........

这里用16进制显示了每个寄存器的值，具体哪个寄存器是干嘛的，就得查阅芯片的数据手册了。

如果想取出某个特定寄存器的值，比如0x80寄存器，可以使用命令 i2cget -y 1 0x77 0x80实现。如果想向某个寄存器写入值，可使用命令 i2cset -y 1 0x69 0x20 0x0f实现。（向i2c-1总线上，设备地址为0x69，寄存器地址为0x20处写入值0x0f）

使用BMP085驱动读取气压值

很巧的是，BBB自带了BMP085气压芯片的驱动，所以我们可以更方便地读取气压值。输入命令

# echo bmp085 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device

加载成功后使用如下命令就可以读取气压值了

# cat sys/bus/i2c/drivers/bmp085/1-0077/pressure0_input

使用完毕以后，我们可以用如下命令从驱动中卸载这个i2c设备

# echo 0x77 > /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/delete_device

想查看加载或卸载是否成功的话，可以输入如下命令

# dmesg | grep bmp

你应该会看到类似下面的输出

[ 6428.602566] i2c i2c-1: new_device: Instantiated device bmp085 at 0x77
[ 6428.633419] bmp085 1-0077: Successfully initialized bmp085!
[ 6436.479407] i2c i2c-1: delete_device: Deleting device bmp085 at 0x77

问题

但是BBB没有带其他芯片的驱动，我暂时还不知道如何自己写驱动。（见最后更新）更奇怪的是我查看其他设备地址的寄存器，得到很诡异的输出。

比如 # i2cdump -y 1 0x69 c 时：

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
10: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
20: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
30: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
40: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
50: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
60: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
70: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
80: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
90: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
a0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
b0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
c0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
d0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
e0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????
f0: c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4 c4    ????????????????

更新解答上面的问题

是输出模式的原因。 # i2cdump -y 1 0x69 c 命令中的c代表连续字节输出。把它去掉，用默认的字节输出模式就可以了。

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?
10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????
20: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20    ?........?????. 
30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?
90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????
a0: 07 00 00 00 00 00 00 00 00 f0 fb 06 ce fc 00 20    ?........?????. 
b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................

再多说两句，这个设备是L3G4200D三轴陀螺仪，通过查芯片手册得知，0x20寄存器的第4位是芯片使能，现在0x20寄存器的值是0x07，即00000111b，我要把它变成00001111b，即0x0f，输入命令# i2cset -y 1 0x69 0x20 0x0f

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?
10: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????
20: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 33 00 d5 ff fc ff 00 20    ?.....?.3.?.?.. 
30: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
40: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
50: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
60: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
70: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
80: c4 66 a5 cc 4c d0 89 c1 c2 e0 24 18 3b 87 00 d3    ?f??L?????$?;?.?
90: 44 b5 22 04 0c 80 40 60 1a 11 ee 90 83 01 85 83    D?"???@`????????
a0: 0f 00 00 00 00 00 1d ff 52 00 f7 ff 24 00 00 20    ?.....?.R.?.$.. 
b0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
c0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
d0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
e0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ................
f0: 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00    ............….

就成功使能陀螺仪了。根据芯片手册，0x28到0x2d这6个寄存器存放的是三轴角速度的值，所以我们比较上面两次i2cdump的结果会发现，这几个寄存器是有变化的，说明芯片正常工作了。

再次更新：其实BBB带了其他芯片驱动的……

使用L3G4200D三轴陀螺仪，需要先加载 st_sensors.ko 和 st_sensors_i2c.ko ，然后再加载 st_gyro.ko 和 st_gyro_i2c.ko。方法是

# insmod /lib/modules/3.8.13/kernel/drivers/iio/gyro/st_gyro.ko

其他3个类似。加载完4个模 块以后（可以用 lsmod 命令确认一下），跟上述类似的方法，加载l3g4200d这个i2c设 备。

# echo l3g4200d 0x69 > /sys/bus/i2c/devices/i2c-1/new_device

注意， /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/new_device 和 /sys/bus/i2c/devices/i2c-1/new_device这两个目录其实是一样的。都是指向同一个地方的链接。

完成以后就会发现在 /sys/bus/i2c/devices目录下多了一个 1-0069 目录，里面有一个iio:device0目录，这个目录下就是上面加载的4个驱动提供的用户接口，即3个轴的角速度等。我们可以用cat命令读取文件内容来观察，是在不断变化的。

使用adxl345加速度计时出了点问题，加载驱动方法类似，没什么问题：

# insmod /lib/modules/3.8.13/kernel/drivers/input/misc/adxl34x.ko
# insmod /lib/modules/3.8.13/kernel/drivers/input/misc/adxl34x-i2c.ko

但是在执行下面命令之后，

# echo adxl34x 0x1e > /sys/bus/i2c/devices/i2c-1/new_device

虽然在 /sys/bus/i2c/devices目录下多了一个 1-001e 目录，但是该目录下没有出现想要的有关加速度计的内容。经过

# dmesg | grep adxl34x | tail -5

显示记录，发现给出了一个错误提示：

[ 6960.709459] adxl34x 1-001e: no IRQ?

这是驱动源码给出的错误信息。但如何解决就不清楚了，因为还不太了解驱动的工作原理。

这个过程表明，即便不存在的设备或有问题的设备，使用类似命令echo “设备名” “I2C地址” > /sys/bus/i2c/devices/i2c-1/new_device也能创建一个设备节点，只不过里面什么有用的东西都没有就是了。

另外关于/sys目录下的内容简单记录一下：

在 /sys 目录下有 block, bus, class, dev, devices, firmware, fs, kernel, module, power 这些子目录。

devices目录是这里面最重要的目录，这是内核对系统中所有设备的分层次表达模型。

block、bus、class、dev这4个目录分别是所有的块设备、按总线分类、按类别分类和按主次设备号分类的设备列表。实际上这4个目录的内容最后都是指向devices目录里相应设备的链接。相当于给我们提供了几种不同的方式找到想要找的设备。

其他目录的内容如下：

module目录里显示着几乎所有已经加载的驱动模块的信息，包括以内联方式编译到内核映像文件中的模块和外部模块(ko文件)。

kernel目录是内核所有可调整参数的位置，目前只有几项较新的设计在使用它，其它内核可调整参数仍然位于 sysctl (/proc/sys/kernel) 接口中。

fs目录按照设计是用于描述系统中所有文件系统，但目前只有少数文件系统支持 sysfs 接口，一些传统的虚拟文件系统(VFS)层次控制参数仍然在 sysctl (/proc/sys/fs) 接口中。

firmware目录是系统加载固件机制的对用户空间的接口。

power目录是系统中电源选项，这个目录下有几个属性文件可以用于控制整个机器的电源状态，如可以向其中写入控制命令让机器关机、重启等。