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原创视觉SLAM十四讲学习-CH02初始SLAM

3、后端（非线性）优化（Optimization）：后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。视觉里程计只计算相邻时刻的运动，而和过去的信息没有关系。如何从这些带有噪声的数据中估计整个系统的状态，以及这个状态估计的不确定性有多大，这称为最大后验概率估计（Maximum-a-Posteriori, MAP）。2、前端视觉里程计（Visual Odometry，VO)：视觉里程计的主要任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。

2023-05-14 21:15:13 96

原创视觉SLAM学习-CH01预备知识

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作：“同时定位和地图构建”，它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。完整的SLAM系统分为几个模块：视觉里程计、后段优化、建图、回环检测。

2023-05-14 20:27:34 97

原创 Docker学习-05

1、Docker镜像是由特殊的文件系统叠加而成的，最底端是bootfs，并使用宿主机的bootfs，因此不能在一个ubuntu系统上安装一个Windows容器，因为两者的bootfs不一样。2、第二层是root文件系统rootfs，称为base image，然后再往上可以叠加其他的镜像文件。3、统一文件系统（Union File System）技术能够将不同的层整合成一个文件系统，为这些层提供了一个统一视角，这样就隐藏了多层的存在，在用户的角度看来，只存在一个文件系统。

2023-05-13 21:56:16 93

原创 Docker学习-04

（1）、数据卷是宿主机中的一个目录或文件，当容器目录和数据卷目录绑定后，对方的修改会立即同步。（2）、一个数据卷可以被多个容器同时挂载，一个容器也可以被挂载多个数据卷。

2023-05-13 17:42:01 57

原创 Docker学习-03

镜像就是把软件和软件运行环境打包的一个文件系统，当通过镜像文件创建对应容器时，软件也就创建出来了，并且包含了软件的运行环境。-d：以守护（后台）模式运行容器，创建一个容器在后台运行，需要使用sudo docker exec进入容器。-i：保持容器运行。加入-it这两个参数后，容器创建后自动进入容器，退出容器后，容器自动关闭。-t：为容器重新分配一个伪输入终端，通常与-i同时使用。-it：创建的容器一般称为交互式容器。-id：创建的容器一般称为守护式容器。用这个命令进入容器，当退出容器时，容器不会关闭。

2023-05-13 17:00:43 44

原创 Docker学习-02

1、镜像（Image）：Docker镜像(Image)，就相当于是一个root文件系统。比如官方镜像ubuntu18.04就包含了完整的一套Ubuntu18.04最小系统的root文件系统。2、容器（Container）：镜像和容器的关系就像是面向对象程序设计中的类和对象一样，镜像是静态的定义，容器是镜像运行时的实体。容器可以被创建、启动、停止、删除、暂停等。3、仓库（Repository）：仓库可看成一个代码控制中心，用来保存镜像。

2023-05-13 15:46:48 47

原创 Docker学习-01

1、Docker是一个开源的应用容器引擎，诞生于2013年初，基于Go语言实现。2、Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上。3、容器是完全使用沙箱机制，相互隔离。容器性能开销极低。参考教程：https://blog.csdn.net/wblylh/article/details/127471316https://blog.csdn.net/x7536987/article/details/1248088451、更新软件源列表

2023-05-13 15:24:58 42

原创 ROS-Launch文件基础操作

局部变量的调用：或者语法：1、：launch文件中的根元素采用标签定义。（1）pkg：节点所在的功能包的名称。

2023-05-12 11:25:01 621

原创 ROS基础使用——创建工作空间与功能包

cmake时会按照CMakeLists.txt制定的规则生成一些中间文件，其中最重要的时MakeFile文件，里面是自动编译的脚本，编译器按照MakeFile里面的脚本完成编译。3、devel：开发空间（Development Space），主要存放编译生成的一些可执行文件，如可执行文件、库文件、头文件、脚本文件等。1、src：代码空间（Source Space），主要存放一些源文件，功能包文件，launch文件等。同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包，不同的工作空间下，允许存在同名功能包。

2023-05-11 22:29:56 648