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原创 视觉SLAM十四讲学习-CH02初始SLAM
3、后端(非线性)优化(Optimization):后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。视觉里程计只计算相邻时刻的运动,而和过去的信息没有关系。如何从这些带有噪声的数据中估计整个系统的状态,以及这个状态估计的不确定性有多大,这称为最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori, MAP)。2、前端视觉里程计(Visual Odometry,VO):视觉里程计的主要任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子。
2023-05-14 21:15:13 136
原创 视觉SLAM学习-CH01预备知识
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作:“同时定位和地图构建”,它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。完整的SLAM系统分为几个模块:视觉里程计、后段优化、建图、回环检测。
2023-05-14 20:27:34 114
原创 Docker学习-05
1、Docker镜像是由特殊的文件系统叠加而成的,最底端是bootfs,并使用宿主机的bootfs,因此不能在一个ubuntu系统上安装一个Windows容器,因为两者的bootfs不一样。2、第二层是root文件系统rootfs,称为base image,然后再往上可以叠加其他的镜像文件。3、统一文件系统(Union File System)技术能够将不同的层整合成一个文件系统,为这些层提供了一个统一视角,这样就隐藏了多层的存在,在用户的角度看来,只存在一个文件系统。
2023-05-13 21:56:16 112
原创 Docker学习-04
(1)、数据卷是宿主机中的一个目录或文件,当容器目录和数据卷目录绑定后,对方的修改会立即同步。(2)、一个数据卷可以被多个容器同时挂载,一个容器也可以被挂载多个数据卷。
2023-05-13 17:42:01 71
原创 Docker学习-03
镜像就是把软件和软件运行环境打包的一个文件系统,当通过镜像文件创建对应容器时,软件也就创建出来了,并且包含了软件的运行环境。-d:以守护(后台)模式运行容器,创建一个容器在后台运行,需要使用sudo docker exec进入容器。-i:保持容器运行。加入-it这两个参数后,容器创建后自动进入容器,退出容器后,容器自动关闭。-t:为容器重新分配一个伪输入终端,通常与-i同时使用。-it:创建的容器一般称为交互式容器。-id:创建的容器一般称为守护式容器。用这个命令进入容器,当退出容器时,容器不会关闭。
2023-05-13 17:00:43 55
原创 Docker学习-02
1、镜像(Image):Docker镜像(Image),就相当于是一个root文件系统。比如官方镜像ubuntu18.04就包含了完整的一套Ubuntu18.04最小系统的root文件系统。2、容器(Container):镜像和容器的关系就像是面向对象程序设计中的类和对象一样,镜像是静态的定义,容器是镜像运行时的实体。容器可以被创建、启动、停止、删除、暂停等。3、仓库(Repository):仓库可看成一个代码控制中心,用来保存镜像。
2023-05-13 15:46:48 57
原创 Docker学习-01
1、Docker是一个开源的应用容器引擎,诞生于2013年初,基于Go语言实现。2、Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中,然后发布到任何流行的Linux机器上。3、容器是完全使用沙箱机制,相互隔离。容器性能开销极低。 参考教程:https://blog.csdn.net/wblylh/article/details/127471316https://blog.csdn.net/x7536987/article/details/1248088451、更新软件源列表
2023-05-13 15:24:58 68
原创 ROS-Launch文件基础操作
局部变量的调用: 或者 语法:1、:launch文件中的根元素采用标签定义。(1)pkg:节点所在的功能包的名称。
2023-05-12 11:25:01 697
原创 ROS基础使用——创建工作空间与功能包
cmake时会按照CMakeLists.txt制定的规则生成一些中间文件,其中最重要的时MakeFile文件,里面是自动编译的脚本,编译器按照MakeFile里面的脚本完成编译。3、devel:开发空间(Development Space),主要存放编译生成的一些可执行文件,如可执行文件、库文件、头文件、脚本文件等。1、src:代码空间(Source Space),主要存放一些源文件,功能包文件,launch文件等。同一个工作空间下,不允许存在同名的功能包,不同的工作空间下,允许存在同名功能包。
2023-05-11 22:29:56 872
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