固定翼无人机培训第二周总结——多轴和起降

博主学的III类固定翼垂直起降无人机，起降采用多旋翼（下图中红框就是旋翼），巡航采用固定翼。

理论大部分也是多旋翼，多轴旋翼无人机是指三个旋翼轴及以上的特殊直升机，多旋翼无人机靠旋翼速度和方向来控制无人机.旋翼轴相对的旋翼旋转方向相同，相邻的旋翼旋转方向相反抵消力矩，拿常见的X型的四轴旋翼来说，当前面的两个旋翼减速，后面的两个旋翼加速时，无人机向前进；当左边的两个旋翼减速，右边的两各旋翼加速时，无人向左前进；当逆时针的两个旋翼减速，顺时针的两个旋翼加速时，无人机向左转；当四个旋翼转速相同，无人机做垂直运动。

固定翼一般可以用地面站和遥控起降，遥控器分为美国手和日本手，区别在于油门的位置，美国手的油门在左边，日本手的油门在右边，大部分用的是美国手。固定翼垂起超视距主要是通过地面站进行遥控指挥飞机，用不到遥控器。

如果从事的是拍照和电影取景，你就要学多旋翼视距内，通过遥控器控制飞机。外场考试就是实操飞机走八字，相当于汽车驾照的科目二，如果飞机走八字的轨迹没有超出误差范围，考核通过。

固定翼超视距外场考核内容是用地面站起降无人机，规划起降航线、飞行航线、归航点和临时盘旋点，重点考察地面站操作的熟练程度。

1、规划起降航线

起降航线也叫五边航线，是由起飞、建立航线、着陆目视和着陆组成。

固定翼垂起虽然没有跑道，仍然要布置五边航线，航点的顺序分别是：复飞、辅助、辅助、进入、调整和起降点（转换点），其中前三个点一般用不上，后三点是重点，它的方向要逆着风，且调整点的转弯半径要小一点，保证飞机下降轨迹是一条直线。飞机到起降点上方后，固定翼切换为旋翼，飞机垂直下降。

2、规划航线

生成一个八字航线，转弯半径为航线宽度/2-1

3、设置归航点

归航点相当于飞机的安全屋（shelter），进入航线前或者遇到紧急情况时，飞机可以先进入归航点做盘旋运动。归航点的位置和方向设置以飞机起飞后便利进入为宜。

4、飞机检查

安装电池，保证飞机的机头微微朝下，检查电压是否正常，检查飞机旋翼、螺旋桨、副翼、水平尾翼和方向舵是否正常。

5、起飞，进归航点盘旋

6、巡航

执行航线，指定进入航点，循环次数。

指令控制，改变飞机当前的高度和速度。

7、设置临时盘旋点

8、降落

小结

在培训的半个月时间内，上午理论刷题，下午外场实操，理论12章，总共1600多道题，学习的强度有点大。考试结果还不错：理论95，口试100，画图和外场实操顺利通过。虽然没有学到用遥控器实操无人机，但是对旋翼和固定翼的理论基本上有个了解，掌握了固定翼外场实操步骤。