开发环境: ubuntu18.04
虚拟机及ubuntu系统可官网下载,本文直接提供网盘连接,有需要可自取
链接:https://pan.baidu.com/s/1f7ZPO9cTN1TPVOYlTTIgHQ?pwd=zmsg
提取码:zmsg
准备工作:
windows下安装虚拟机进行ubuntu环境搭建,网上教程较多,自行安装即可,同时安装好vmware tools工具,方便文件进行系统间交换。
好了,下面开始介绍 ROS开发环境搭建:
1. 配置软件更新
2. 配置源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3. 安装
(1)sudo apt-get update
(2)sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
(3)sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
4.初始化ros
(1)sudo rosdep init
(2)rosdep update
在执行指令(1)sudo rosdep init 时很容易出现各种错误,原因无非网络问题。
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决办法如下(亲测可用):
安装:
sudo pip install rosdepc
如果显示没有pip可以试试pip3:
sudo pip3 install rosdepc
如果pip3还没有:
(1)sudo apt-get install python3-pip
(2)sudo pip install rosdepc
另:附加一条卸载ROS指令,有需要可自取使用:sudo apt-get remove ros-*
5. 安装Rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
6.加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
7. 创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它,用户需要创建并初始化
catkin工作目录,如下所示。除非用户创建新的工作目录,否则此设置只需设置一次
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
目前,只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中,使用catkin_make命令来构建
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
设置环境变量
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
8. 最后一步,小乌龟测试
分开三个终端打开以下三条指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按下上下左右方向键即可实现小乌龟的运动啦啦啦!