最早的Haar特征由Papageorgiou C.等提出(《A general framework for object detection》),后来Paul Viola和Michal Jones提出利用积分图像法快速计算Haar特征的方法(《Rapid object detection using a boosted cascade of simple features》)。之后,Rainer Lienhart 和 Jochen Maydt用对角特征对Haar特征库进行了扩展(《An extended set of Haar-like features for rapid object detection》)。OpenCV的Haar分类器就是基于扩展后的特征库实现的。
Haar特征/矩形特征
Haar特征本身并不复杂,就是用图中黑色矩形所有像素值的和减去白色矩形所有像素值的和。