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SLAM
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EwenWanW
AI编译器 移动机器人 机器人视觉 VSLAM 深度学习 目标检测识别 自动化
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3D Object Detection 3D目标检测 深度图补全 车辆3D检测 Deep MANTA BundleFusion KinectFusion MaskFusion 3D点云分割网络
3D Object Detection 3D目标检测 3d检测跟踪 利用光流+ransac 进行目标跟踪。原创 2024-04-04 12:45:00 · 733 阅读 · 0 评论 -
单目slam基础 特点匹配 光流匹配 单应变换恢复变换矩阵 本质矩阵恢复变换矩阵 深度滤波
特征点匹配 在讲解恢复R,T前,稍微提一下特征点匹配的方法。 常见的有如下两种方式: 1. 使用特征匹配。 计算特征点,然后计算特征描述子,通过描述子来进行匹配, 优点准确度高,缺点是描述子计算量大。 2. 光流法: 在第一幅图中检测特征点,使用光流法(Lucas Kanade method)对这些特征点进行跟踪, ...原创 2018-06-12 00:40:59 · 4062 阅读 · 0 评论 -
双目slam基础 相机内参数 双目相机校正 特征提取 双目特征匹配 三角测量得到深度 深度估计总结 相邻帧特征匹配 光流 DLT PnP ICP RANSAC 非线性最小二乘
双目slam基础 Stereo camera slam本文GitHub地址 Stereo Vision:Algorithms and Applications 双目宝典Machine-learning-for-low-level-vision-problems 机器学习实现低层次视觉-深度估计等室外数据集 Kitti室内数据集 Middlebury 双目算法评估嵌入式 图像...原创 2018-06-12 00:50:22 · 9185 阅读 · 3 评论 -
svo: semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计 fast角点匹配 光流匹配 单应变换求位姿 直接法求解位姿 高斯均匀分布混合深度滤波
svo: semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计本博文github地址svo代码注释SVO代码分析 较细致svo: semi-direct visual odometry 论文解析SVO原理解析SVO 代码笔记SVO 代码笔记SVO 代码笔记SVO代码分析(一)结构项目主页ssvo类似代码一步步完善视觉里程计1——项...原创 2018-06-17 20:35:37 · 7272 阅读 · 0 评论 -
LSD_SLAM 单目直接法 半稠密slam 加权LM优化 深度值高斯-高斯分布卡尔曼滤波
LSD_SLAM 单目直接法 半稠密 slam系统lsd是一个 大规模的 单目直接法 视觉半稠密 slam系统本文github连接LSD_slam & 激光雷达slamlad源码解析 参考解析LSD-SLAM笔记 优秀lad算法分析 代码分析 安装 非ros改造算法数学基础tracking optimizationThreadLoop线程 分析等lsd...原创 2018-06-17 21:52:10 · 4851 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目 双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动 小图大图地图优化
ORB-SLAM2 ORB特征点法SLAM 支持单目、双目、rgbd相机安装测试本文github链接orbslam2 + imuORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统,在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧烈运动也很鲁棒,支持宽基线的闭环检测和重定位,包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块: 跟踪(Tracking)...原创 2018-07-01 00:43:07 · 11191 阅读 · 4 评论 -
视觉惯性里程计 综述 VIO Visual Inertial Odometry msckf ROVIO ssf msf okvis ORB-VINS VINS-Mono gtsam
视觉惯性里程计 VIO - Visual Inertial Odometry 视觉−惯性导航融合SLAM方案视觉惯性SLAM专栏VINS技术路线与代码详解VINS理论与代码详解0——理论基础白话篇vio_data_simulation VIO数据测试仿真视觉惯性单目SLAM知识 IO和之前的几种SLAM最大的不同在于两点: 首先,VIO在硬件上需要传感器的融...原创 2018-07-24 20:50:09 · 39329 阅读 · 16 评论 -
PTAM特征点法跟踪和建图 SLAM FAST Patch
Parallel Tracking And Mapping (PTAM) 特征点法本文github项目主页github 代码 makefile工程改成了cmake工程 PTAM[1]是视觉SLAM领域里程碑式的项目。 在此之前,MonoSLAM[2]为代表的基于卡尔曼滤波的算法架构是主流, 它用单个线程逐帧更新相机位置姿态和地图。 2007年,Klein等人提...原创 2018-07-07 23:57:55 · 8058 阅读 · 1 评论 -
深度学习结合SLAM 研究现状总结 Co-Fusion MaskFusion
深度学习结合SLAM 研究现状总结本文github链接1. 用深度学习方法替换传统slam中的一个/几个模块: 特征提取,特征匹配,提高特征点稳定性,提取点线面等不同层级的特征点。 深度估计 位姿估计 重定位 其他 目前还不能达到超越传统方法的效果, 相...原创 2018-07-15 10:50:49 · 14149 阅读 · 7 评论