Struts2-2.1.6一个最简单的例子,以及需要的基础jar包

wel.xml中加入下面信息:

<filter>
<filter-name>struts2</filter-name>
<filter-class>[color=green]org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.StrutsPrepareAndExecuteFilter[/color]</filter-class>
</filter>
<filter-mapping>
<filter-name>struts2</filter-name>
<url-pattern>/*</url-pattern>
</filter-mapping>
注意:蓝色字体部分对应的是struts2-2.1.3以上版本用到的类之前用到的类:
org.apache.struts2.dispatcher.FilterDispatcher
sturts.xml中的配置

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.0//EN"
"http://struts.apache.org/dtds/struts-2.0.dtd">

<struts>
<!--1.Struts2中利用“package标签”来管理Action(在此标签内可以看定义多个action)
2.package中的属性:name:表示包名,namespace:表示访问路径的一部分,extends:struts-default必须的
因为Struts2中的核心功能都在此包中,所有要利用struts2,就必须先要继承此包才行-->


<package name="itcast" extends="struts-default" namespace="/test" >
<action name="helloworld" class="cn.itcast.action.HelloWorldAction" method="execute">
<result name="success">/WEB-INF/page/hello.jsp</result>
</action>
</package>
</struts>
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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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