A*寻路算法具体过程

转载自：http://www.cnblogs.com/technology/archive/2011/05/26/2058842.html

把起始格添加到 "开启列表" 
do 
{ 
       寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格. 
       把它切换到关闭列表. 
       对当前格相邻的8格中的每一个 
          if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中) 
          { 
                什么也不做. 
           } 
          if (它不在开启列表中) 
          { 
                把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH 
          if (它已经在开启列表中) 
          { 
                if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径) 
                    { 
                            把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值. 
                    } 
} while( 目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到) 
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.

最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

List<Point> CloseList;
List<Point> OpenList;
public class Point
{
    public Point ParentPoint { get; set; }
    public int F { get; set; }  //F=G+H
    public int G { get; set; }
    public int H { get; set; }
    public int X { get; set; }
    public int Y { get; set; }
 
    public Point(int x, int y)
    {
        this.X = x;
        this.Y = y;
    }
    public void CalcF()
    {
        this.F = this.G + this.H;
    }
}

public Point FindPath(Point start, Point end, bool IsIgnoreCorner)
{
    OpenList.Add(start);
    while (OpenList.Count != 0)
    {
        //找出F值最小的点
        var tempStart = OpenList.MinPoint();
        OpenList.RemoveAt(0);
        CloseList.Add(tempStart);
        //找出它相邻的点
        var surroundPoints = SurrroundPoints(tempStart, IsIgnoreCorner);
        foreach (Point point in surroundPoints)
        {
            if (OpenList.Exists(point))
                //计算G值, 如果比原来的大, 就什么都不做, 否则设置它的父节点为当前点,并更新G和F
                FoundPoint(tempStart, point);
            else
                //如果它们不在开始列表里, 就加入, 并设置父节点,并计算GHF
                NotFoundPoint(tempStart, end, point);
        }
        if (OpenList.Get(end) != null)
            return OpenList.Get(end);
    }
    return OpenList.Get(end);
}