xiezhipu的博客

原创 Isaac lab运行rsl_rl，Isaac-Reach-Franka-v0，机械臂训练

好多机械臂，密集恐惧症，卡死了。行吧，就这么训着吧。

原创 原来Isaac Lab是这样自定义奖励函数的呀

首先看核心的代码结构，Isaac Lab为 locomotion（移动）任务提供了基础的RewardsCfg"""为H1机器人定制的奖励项配置"""# 终止惩罚：任务失败时的惩罚项# 禁用z轴线性速度惩罚（原基类中的项）# 核心奖励：xy平面速度跟踪（指数型奖励）# 核心奖励：z轴角速度跟踪（指数型奖励）# 辅助奖励：脚步离地时间奖励（鼓励双足机器人自然迈步）params={},# 惩罚项：脚步滑动（避免机器人脚底打滑）params={},

原创 要实现这样的蜘蛛机器人大军，都需要哪些步骤？

原创 研究一下isaac sim的pytorch

进入python，输入命令这玩意儿一般也用不上，因为python包存放的位置一般都是有规律的，但是isaac sim是用python.bat启动的，不查一下的话，还真不知道这个包存在哪里。这个位置，是不是没那么好找呢~

原创 什么是NVIDIA Isaac Sim WebRTC Streaming Client？

Isaac Sim WebRTC Streaming Client通过WebRTC技术解决了机器人仿真的远程访问痛点，让开发者无需本地高性能GPU即可高效使用Isaac Sim的全部功能，尤其适合云端协作、团队共享GPU资源、远程调试机器人算法等场景。建议结合Docker与云服务（如NVIDIA Brev）快速部署，提升开发效率。需要我补充一份WebRTC串流与ROS 2节点协同的实操步骤（含服务端启动命令、客户端连接参数、ROS 2话题转发配置）吗？

原创 要实现这样的在仿真环境中，运行宇树机器人，都需要哪些步骤？

用方向键控制他前进吧~

原创 web server使用isaac sim渲染，并把结果返回给前端

方案类型核心技术适用场景优势不足实时渲染（推荐）前端交互、实时预览、视频流展示实时性高、无重复启动开销、交互流畅架构稍复杂、需维护 Isaac Sim 后台进程离线渲染Isaac Sim 脚本 + Web Server 调用subprocess+ HTTP API批量渲染、静态图片生成、非实时场景架构简单、易部署、无需长期占用资源实时性差、启动耗时较长。

原创 Windows安装Isaac Lab（已安装了Isaac Sim）——下

操作系统：windows11 专业版Isaac sim：5.1.0Isaac lab：2.3.0python环境配置工具：condapython 版本：3.11.4。

原创 mklink /D：因为一个小小的纠结的点，学了一堆没用的知识，给大家分享一下。

大家看，这个测试文件夹里，有一个被link的文件夹。如果我想在另一个地方访问它，一般会想到快捷方式。这也是我最开始想到的。对于一般的使用场景也是可以胜任的。例如，我的办公文件夹其实是存在D盘的，因为我的C盘不够用。但我的桌面又是在C盘的，我又希望从桌面访问到之前提到的办公文件夹，这时我就会往桌面发送一个办公文件夹的快捷方式。这个事儿应该不止我一个人干过吧。但有些场景会需要用到一个更高级的快捷方式，那便是“mklink /D”可以看到，快捷方式，是一个文件。而mklink /D的结果，是个文件夹。

原创 我错了，mklink /D _isaac_sim C:\isaacsim和直接新建快捷方式原来不一样

mklink /D：创建目录符号链接（Directory Symbolic Link）这是Windows系统层面提供的文件系统级别的链接，属于NTFS文件系统的内置功能（需NTFS格式分区支持），命令创建的_isaac_sim是一个“伪目录”，对系统和大部分应用程序而言，它和真实的目录几乎没有区别。直接新建快捷方式：创建.lnk后缀的快捷方式文件这是Windows外壳（Explorer资源管理器）层面的用户级快捷方式，本质是一个后缀为.lnk。

原创 Windows安装Isaac Lab（已安装了Isaac Sim）——上

按照我的个人经验，凌晨5-6点估计可以，咱明天再试试。这个咱直接在界面操作环境变量设置，效果应该是一样的。咱已经装过isaac sim了，所以直接选第二个。不行了，太久了，等不及了，咱分两篇儿吧~就是建个创捷方式，然后挪到这个地方。嗯~来自于windows的优雅。

原创 Isaac Sim里的hello world，是否可被称为是真正的hello world？

前面提到，使用Aciton Graph，我们可以实现挺多的功能。这玩意儿基于GUI实现，对新手是挺友好的。但每次都得拖一遍，也真的很烦人。关键是，这玩意儿和AI编程不太好结合。我们还是需要学会怎么用python来搭建一个世界。

原创 Isaac Sim，python编程，所涉及的核心概念

概念作用Python代码对应整个Isaac Sim程序容器创建的对象Simulation仿真引擎调度核心隐式关联在World中World虚拟世界实例World()创建的对象Stage3D资源的数据存储层Scene操作Stage资源的逻辑层。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动5：实现键盘控制小车

上回说到，我们做了一个可以“爱的魔力转圈圈”的小车，不过这个好解决，一看就是线接反了导致的。改改线就好了。我们在这个基础上，继续往后做就行。实在搞不出来的，找我要现成的场景文件，应该也是可以的。

原创 **Articulation** 和 **Joint**

维度Joint（关节）Articulation（关节链）定位局部运动单元整体运动系统结构连接两个刚体由多个 Joint 和 Link 层级组成功能约束局部自由度，提供驱动实现整体运动规划与动力学仿真控制粒度单个关节的独立控制多关节的协同控制。

原创 Isaac Sim与ROS 2通信，解释这个Action Graph，越细越好

触发 →接收ROS 2的Twist指令 → （可选单位转换）→ 向量拆分出X线速度/Z角速度 →解算为左右轮速度 →驱动机器人关节执行 → 完成“ROS 2指令→机器人运动”的闭环。

原创 ROS2雷达技术要点

【代码】ROS2雷达技术要点。

原创 ROS2相机技术要点

通过「Window > Viewports > Viewport 2」打开额外视图窗口，在各视图左上角的相机按钮中选择目标相机视角，实现多相机画面同步观察。单个Camera Helper节点仅支持一种数据类型，需在节点属性的。注意：数据类型指定并激活后不可修改，需更换节点或重新加载场景。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动4：实现控制

Windows下，必须采用wsl的方式。步骤是打开终端–》进入wsl–》输入“source /opt/ros/humble/setup.bash”先保存一下之前的工作，别挂了，就得重来了。最好向我一样，把乌龟小车放在simple room里，看起来更真实。哦，估计是地面太光滑了。放到桌上，开始，爱的魔力转圈圈了。不知道在哪儿的，直接搜，不用记。再看看关节链控制，都不是警告，直接是红叉叉。完美，万有引力开始起作用了。这么设置完以后，之前的感叹号也没了。不管怎么说，通信是没问题的。只需稍作修改就一样了。

原创 pytdx能否下载期货数据呢？

之前我们分享了如何用pytdx获取股票数据，整体来说虽然可行，但其游标的机制导致写出来的代码，就是比较“丑”。后来也了解到可以用baostock来下载股票数据，接口友好度还是好了很多。我还是在大模型写的代码的注释里，找到一个可行的ip 和 端口（代码见文章最开始的地方）所以，我只能在输出可读性差的内容和不输出之间二选一。可是后来，开始迷恋期货交易之后，baostock就不好使了。其实之前，我是边写代码边做记录的。但结果就是，可读性很差。不出所料，官方给的ip和端口是无效的。我就想，要不，先做完再统一写。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动4：ROS 2 Clock

即“一个已配置 ROS 2 环境的新终端”。这里的 “sourced” 核心是指在终端中执行了 ROS 2 的环境配置脚本（例如，脚本名称随 ROS 2 版本不同而变化）。执行后，终端才能识别ros2 runros2 param等 ROS 2 相关命令。简单总结操作：打开新终端 → 运行对应 ROS 2 版本的环境配置命令 → 终端即可正常使用 ROS 2 工具。

原创 Isaac Sim Omnigraph教程

略。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动3：加载乌龟小车

之前的ROS配置工作大多是枯燥的环境搭建和命令行操作，而这一次，我们终于要迈出关键一步——创造一个能够动起来的实体模型，开启有趣的机器人仿真之旅。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动2：配置ROS2，整个过程梳理。

要实现ROS2与Isaac Sim互动，大致上需要两个步骤。步骤一：配置好ROS2的接口以及包。步骤二：配置好ROS工作空间。

原创 ros2装包（也就是rosdep）失败？原因是网络问题？使用中科大镜像。

rosdep失败的核心网络问题是无法访问GitHub官方数据源和国外软件源；核心解决步骤是替换和rosdistro的为中科大镜像；补充替换ROS 2系统软件源+清理rosdep缓存，可确保整个装包流程顺畅；操作完成后通过和验证最终效果。

原创 rosdep中涉及到的核心概念

核心载体是依赖声明的入口，rosdep 数据库是依赖映射的核心依据；核心命令负责更新映射规则，负责解析并安装系统依赖；核心目标：自动解决 ROS 包的系统级依赖问题，适配不同操作系统，简化 ROS 开发环境搭建。这些概念的核心逻辑围绕“声明依赖 → 映射依赖 → 安装依赖”展开，理解后就能轻松使用 rosdep 管理 ROS 包的依赖了。

原创 windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动1：安装ROS2

不得不说的是，windows本身也是可以直接装ROS2的，但是这个教程看着着实让人头大。一些让我印象不好的老朋友，都罗列其中。然而，最关键的，还是Isaac Sim推荐的也是通过wsl进行安装，因此倒也不必纠结。按照Isaac Sim的说法，win11，只需选择Humble即可。没有了多余的选择，反而可以减少我们的焦虑。（例如，我们本可以花时间，去搞清楚3种ROS2的区别，以及我最适合哪一种）关于这部分具体的安装，之前已经有过，这里直接粘贴过来。

原创 为什么我创建的ubuntu，比如wsl下创建的，还有docker下创建的，而我自己竟然不知道root密码？

那就是为什么我创建的ubuntu，比如wsl下创建的，还有docker下创建的，而我自己竟然不知道root密码？原因是，我根本就没设置root的密码。sudo -i 进不去root。root的密码是需要设置的。一个申请的困惑终于解开了。后面就可以进到root了。

原创 Isaac Sim机器人基本操作及关键词汇英中文对照

Isaac Sim提供GUI、Extension脚本、Standalone Python三种核心操作方式，覆盖从可视化调试到自动化运行的全场景需求，以下以Franka Emika Panda机械臂为例，详细说明核心操作流程。

原创 Isaac Sim 5.1 机器人基本操作

我去，这已经覆盖我一个周末的进度了。这些数都是能改的，改完打对勾生效。一阵瞎调，机械臂跟着动动动。

原创 Isaac Sim，准备老老实实走教程

本文基本是的翻译。

原创 windows安装ROS2，看看会不会有坑。

略。

原创 Isaac Sim里的hello world

按这个来操作，（创建–》环境–》简单房间）至此，咱已是元宇宙里有房的人了。

原创 Isaac Sim初体验

打开bing，搜索Isaac Sim，进入官网。6.0是最新版，上面一堆乱八七糟的提示。首先，6.0这个版本特别新，官方不是很推荐，让切换到stable版本。这个咱后续再看。下面那条说的是，Isaac Sim 6.0 早期开发者版本： 本文档内容不完整。如需使用此版本，请从 GitHub 上的源代码构建 Isaac Sim。二进制文件、pip 包、预构建容器及其他制品将在正式发布（GA）版本中提供。具体的体现是，在这里，下载的安装包，就不是6.0的。说这么多废话，就是说，咱先不用这个6.0。

原创 websocket.WebSocketApp是全双工的吗？

支持全双工通信，其底层依赖的 WebSocket 协议是全双工的；它的默认单线程阻塞模式会限制全双工特性的发挥，耗时操作会阻塞事件循环；可通过“线程/进程分离耗时操作”或“使用异步 WebSocket 库”解锁完整全双工能力。

原创 我们公司自己做的系统，用的是https，我在上面挂了一个web socket的服务，所以它就变成了wss，但他们当时这个系统又没有证书，我该怎么用python访问这个服务呢？

【代码】我们公司自己做的系统，用的是https，我在上面挂了一个web socket的服务，所以它就变成了wss，但他们当时这个系统又没有证书，我该怎么用python访问这个服务呢？

原创 我有一个pod，里面有个container，在某个IP地址（192.168.1.1）的8765部署了websocket服务，我下一步该怎么做？

你现在有一个运行着 WebSocket 服务的 Pod（IP: 192.168.1.1，端口: 8765），核心需求是让这个 WebSocket 服务能被正常访问（集群内 / 集群外）。我会按从易到难、从测试到生产的顺序，告诉你下一步该做的完整步骤：首先需要为这个 Pod 创建一个 Kubernetes Service，把 Pod 的 8765 端口暴露出来。WebSocket 基于 TCP 协议，用ClusterIP（集群内访问）或NodePort（集群外测试）类型都可以。

原创 xiaozhi代码学习，TTS是怎么实现的

在xiaozhi-esp32-server项目中，TTS（Text-to-Speech，文本到语音）是一个核心功能模块，负责将AI生成的文本响应转换为语音输出。本文将深入分析该项目的TTS实现机制，包括架构设计、核心组件和工作流程。TTSProviderBase (抽象基类)├── aliyun.py (阿里云TTS)├── aliyun_stream.py (阿里云流式TTS)└── ... (其他TTS提供商)模块化架构: 清晰的抽象层和具体实现分离流式处理: 支持实时音频流，降低延迟。

原创 powershell上实现类似nohup的功能（实操）

我这里是有一个web socket的项目。本身就是一个python的项目，直接使用python运行就行。但这个信息很少，只显示了个“python”不愧是windows啊，就在这种花里胡哨的东西上下文章。打完回车，直接弹出来一个表格。功能和nohup很像。

原创 PowerShell 如何实现和 nohup 类似的功能

PowerShell 虽无原生nohup命令，但通过Start-Job或 WMI/CIM 三种方案，均可完美实现“脱离终端、后台运行、输出重定向”的核心需求。其中：简单场景选Start-Job，高效快捷；通用场景选，稳定兼容；高级场景选 WMI/CIM，底层可靠。根据实际需求选择合适的方案，即可在 Windows 环境中实现类似 Linuxnohup的高效运维体验。如果需要针对具体场景（如远程进程、服务化运行）进一步优化，可在评论区补充需求~（注：文档部分内容可能由 AI 生成）