xinghuah的专栏

首先感谢以下博客的博主提供的参考公式：https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6 首先在本设计中采用的步进电机控制方案为，单片机+16位定时器比较匹配中断（最好是16位及其以上）+步进电机驱动+42步进电机。较高的定时器精度能够实现更好的控制。在步进电机控制中往往需要对步进电机进行加减速控制，以达到平缓启停或者达到较高转速而不失步停转的目的，而在加减速控制中控制方法有两类：...

 浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，对于8位单片机来说已经完全是噩梦，对32为单片机来说也不会有多大改善。虽然将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度受到限制而不会太高。对于有FPU（浮点运算单元）的单片机或者CPU来说，浮点加法只是几条指令的事情。         现...

准备在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接:一个是官网：http://www.freertos.org/另外一个是代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/这里我们演示如何在代码托管网站里面下载。打开网站链接之后，我们选择FreeRTOS的最新版本V9.0.0（2016年），尽管现在FreeRTOS的版本已经更新到V10.0.1了，但是我们还是选择V9....

今天无意之间看到了这篇帖子，是斑竹好久前发的~~~我突然意识到我的数据好像一直没有错位，看到这个我又试验了一下，发现把DMA_Cmd(DMA1_Channel1,ENABLE);放置到哪儿都是一样的啊~~~这个是原帖部分：STM32的AD用DMA方式时的请注意初始化顺序珍情岁月(84848098) 17:19:23    DMA_DeInit(DMA1_Channel1);  DMA_InitStructure.DMA_Pe...

       在用Keil对STM32的程序进行仿真时程序有时会跑飞，停止仿真程序会停在HardFault_Handler函数里的死循环while(1)中。这说明STM32出现了硬件错误。        STM32出现硬件错误可能有以下原因： &nbsp...

一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮助初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器，MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示：如要将此曲线应用在...

<div id="article_content" class="article_content clearfix"> <link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/phoenix/template/css/ck_htmledit_views-21113...

（扩展-IAP主要用于产品出厂后应用程序的更新作用，上一篇博文详细的对IAP 升级程序做了详细的分析http://blog.csdn.net/yx_l128125/article/details/12992773，考虑到出厂时要先烧写IAP  再烧写APP应用程序要烧写2次增加工人劳动力基础上写了“STM32 IAP+APP ==&gt;双剑合一”链接稍后发，希望通过IAP程序的hex 文件 和 ...